目前普遍认为,副爬行动物(Parareptilia)是真爬行动物(Eureptilia)的姊妹群,两者是相互独立的单系群,其中副爬行动物主要包括中龙科(Mesosauridae)、米勒古蜥类(Millerosauria)和前棱蜥形类三大分支(Procolophonomorpha),而前棱蜥形类是这三者中最繁盛的包含了大量的分支类群。
如图,楼主跟据十几年来论文的演化树做的简易分类树。

2020年论文《The phylogeny of early amniotes and the affinities of Parareptilia and Varanopidae》里的分类树,科学家认为副爬行动物属于双孔亚纲,与新双弓类组成新爬行动物(Neoreptilia),但这一分类尚且还没能得到足够的认可,所以作为爱好者可以暂且搁置一旁。

副爬行动物这个概念可以追溯到1947年,当时,古生物学家Olson跟据自己的研究建立了副爬行亚纲这个分类单元,不过在当时,他认为副爬行亚纲包括龟鳖目和阔齿龙目(Diadecta),而当时的阔齿龙目又包括了阔齿龙类(Diadectomorpha)、西蒙螈类(Seymouriamorpha)、前棱蜥亚目(Procolophonia)以及锯齿龙类(Pareiasauria)这几个类群,当然,现在我们知道,龟鳖目属于双孔亚纲,而阔齿龙类和西蒙螈类则都可能是爬行形类(Reptiliomorpha)的干群物种。
