证件照

我好像没有完全理解结构（）能否问下把外挂垂稳去掉，在多检测器悬浮的稳定上表现情况如何

理论部分：
我们做悬浮的一开始都经使用过“高关低开”的悬浮方式，这种简单结构可以升级为分段输出，@随缘煮人 在他的帖子里分析了这种逻辑的普遍不足之处，基于位置的随动输出并不能良好的反馈载具的运动状态

我们仔细想一想，使用随动增益即便能做到在指定高度出力为0，还是无法保证载具稳定在这一高度上，因为载具还可能处在匀速运动状态（初中物理）
我们实际希望的是载具在指定高度上，y轴速度为0

假如我们的悬浮器以一定初速度坠落，并越过了指定高度，在落地前它应该提供一个反推力，平衡掉这个冲量，让其以微速返回指定高度。“高关低开”结构无法避免的在指定高度处速度最大（机械能守恒），而我们要做的则是在指定高度处让速度尽可能小。
假设我们的载具在下坠末端具有动量p=mv，则反推力要让其动量变为0，需要的力为F= dp/dt ~ m△v/△t = mv/△t。
我们主要考虑v很大的情况（v很小的情况之后再讨论），那么△t会很小（小到能压榨游戏刷新率），姑且把它当做一个常量，则我们得出结论
【可以建立反推力F与末端速度v的线性关系】

扯了这么多废话，明天更新机械部分

围观大佬

所以大佬是要通过什么装置检测速度然后控制施力元件力的大小来短时间内使y动量为0然后再一点一点调高吗

精确的微分控制

占个板凳围观

地板

坐好了，大佬请讲

【机械部分】
首要任务就是测速，我用的结构是两个检测距离分别为16，18的探头，当地面进入18的视野时开始计时，进入16的视野时计时结束，这个时间便可用来衡量速度

输出部分是一对旋转铰链接水炮

类似随动增益，通过角度控制有效出力
铰链旋转角度为0，则水炮出力最大，需要对抗住自由落体的末端冲量
铰链旋转角度达到极限，则水炮出力最小，只能比自重稍大一点点