平衡掉了冲量以后还需要返回指定高度，我用了一个推力只比自重大一点点的小风扇

【逻辑部分】
（简易理解版）
如果地面进入“高探头”的视野，就开启旋转铰链
如果地面进入“低探头”的视野，就关闭旋转铰链，开启计时器控制水炮输出一个固定时间
此时水炮的角度与地面进入两个探头的时间差成正比，而这个时间差又能代表下坠速度，于是我们做到了基于速度的随动输出

小板凳

假设悬浮器下坠无限快，那么铰链旋转时间就是0，等效推力力最大
假设悬浮器下坠无限慢，那么铰链会在一个时间点上旋转到终点，在这个点上等效推力只稍大于重力
符合我们对悬浮器的预期

膜拜大佬

另外两个逻辑：
只要地面处于“高探头”的视野，就开启小风扇
如果“高探头”没有检测到地面（代表此时悬浮器在天上）就回正铰链

图 文 并 茂

从上面的示意图可以看出，每经过一次随动反推，再次下落的速度会小很多，往复数次便能让载具稳定在两个探头高度差的地方。悬浮的精度为高低探头的高度差（因为这段距离需要测速）

取个名字吧，就叫微分增益

微分增益由于需要测速，对连续复杂地形的反应力要憨一些，这点比不上占空比悬浮。
但是如果要设计的悬浮主要用于平地飙车，或是空降，则微分增益的表现会更强一些。

支持一波楼主嗷

其实楼主可以改进一下逻辑，加入贴地层
如果贴地层检测到了，水炮出力立刻变大，改出原来的模式，设法回到测速起点，等到回到测速起点以后，再测一波速，应该会对悬浮器的低地势改高地势有帮助(程序还是繁琐来着)

学到了，这样就可以做到速度检测引发角度变化，真是巧妙

学到了，看看能不能用在指南针上减少震荡