证件照

理论部分：
我们做悬浮的一开始都经使用过“高关低开”的悬浮方式，这种简单结构可以升级为分段输出，@随缘煮人 在他的帖子里分析了这种逻辑的普遍不足之处，基于位置的随动输出并不能良好的反馈载具的运动状态

假如我们的悬浮器以一定初速度坠落，并越过了指定高度，在落地前它应该提供一个反推力，平衡掉这个冲量，让其以微速返回指定高度。“高关低开”结构无法避免的在指定高度处速度最大（机械能守恒），而我们要做的则是在指定高度处让速度尽可能小。
假设我们的载具在下坠末端具有动量p=mv，则反推力要让其动量变为0，需要的力为F= dp/dt ~ m△v/△t = mv/△t。
我们主要考虑v很大的情况（v很小的情况之后再讨论），那么△t会很小（小到能压榨游戏刷新率），姑且把它当做一个常量，则我们得出结论
【可以建立反推力F与末端速度v的线性关系】

扯了这么多废话，明天更新机械部分

【机械部分】
首要任务就是测速，我用的结构是两个检测距离分别为16，18的探头，当地面进入18的视野时开始计时，进入16的视野时计时结束，这个时间便可用来衡量速度

输出部分是一对旋转铰链接水炮

类似随动增益，通过角度控制有效出力
铰链旋转角度为0，则水炮出力最大，需要对抗住自由落体的末端冲量
铰链旋转角度达到极限，则水炮出力最小，只能比自重稍大一点点

平衡掉了冲量以后还需要返回指定高度，我用了一个推力只比自重大一点点的小风扇

【逻辑部分】
（简易理解版）
如果地面进入“高探头”的视野，就开启旋转铰链
如果地面进入“低探头”的视野，就关闭旋转铰链，开启计时器控制水炮输出一个固定时间
此时水炮的角度与地面进入两个探头的时间差成正比，而这个时间差又能代表下坠速度，于是我们做到了基于速度的随动输出

假设悬浮器下坠无限快，那么铰链旋转时间就是0，等效推力力最大
假设悬浮器下坠无限慢，那么铰链会在一个时间点上旋转到终点，在这个点上等效推力只稍大于重力
符合我们对悬浮器的预期

另外两个逻辑：
只要地面处于“高探头”的视野，就开启小风扇
如果“高探头”没有检测到地面（代表此时悬浮器在天上）就回正铰链

图 文 并 茂

从上面的示意图可以看出，每经过一次随动反推，再次下落的速度会小很多，往复数次便能让载具稳定在两个探头高度差的地方。悬浮的精度为高低探头的高度差（因为这段距离需要测速）

取个名字吧，就叫微分增益