从武术的角度来看,明末清初内家拳面世。推测之所以叫内家拳,不仅仅指练内,因为外家拳也练内,内家拳的内应该是内丹的内。在这个时期,道教内丹被引入武术,所以叫内家拳。形意拳早期叫心意拳,推岳飞为祖师,从早期拳谱来看,与道教内丹关系并不十分密切。但后来形意拳的传人得到一部很重要的经典《内功四经》(包括内功经、纳卦经、神运经、地龙经》),这部经典开启了形意拳家探索内丹和形意拳结合的热情。研究形意拳的历史,我们可以看到很多形意拳大家在内丹方面都有很深的研究。传统的武术桩法是马步桩,从形意拳开始,以三体式练桩。现代意拳(大成拳)创始人王芗斋主要是学形意拳的,受现代搏击(尤其是拳击)训练思想的影响,力图打破传统武术套路的限制,创建一个全新的训练体系。在形意拳的基础上去其形取其意,是名意拳,又称集武术之大成,也叫大成拳。训练体系中桩法占了很重要的成分,其中对现代站桩影响最大的是浑圆桩。