这里先给出一个原理图，里面还有些许需要改进的地方，比如三角杠需要调整位置和大小，牛鞅需要调整合适的长度等等，这里货箱和前腿、后退同一跟轴，打破“轴必持轮”的说法等。

二楼的图可能前进时困难，为了解决这一问题，又加了止退三角杠，但止退三角杠可能拒绝不了前后腿分合的问题，就考虑将二楼和本楼合二为一，改天再画吧，原计划一周后拿出一个合理的图纸，但提前出来了，先不管他各种弊病吧，大家可以展开思索，看有没有更加合理的方案。

解释：
足式木牛流马在推动货箱荡秋千的过程中，使前腿和后腿分分合合，改分的时候分，该合的时候合，实现轻松前进。
货箱向前荡的时候，前腿止退杠抵住地面，整体不往后退，后腿在重力的作用下往前跟，前后腿合住。
货箱向后荡的时候，后腿止退杠抵住地面，整体不往后退，前腿在三角杠的作用下往前抬腿，前后腿分开，一步一步往前走。

这样更清楚：红色为货箱，绿色为前腿，蓝色为后腿，棕色为前止退杠，淡粉色为三角杠，淡蓝色为定位的牛鞅。

加个辕吧

tiaozhengyixiayanse

独腿跳杆式木牛流马：

跳跳式木牛流马：

上下前后运动助力式木牛流马：

弹性助力式木牛流马

弹性助力式木牛流马：

轮式木牛流马