这里先给出一个原理图，里面还有些许需要改进的地方，比如三角杠需要调整位置和大小，牛鞅需要调整合适的长度等等，这里货箱和前腿、后退同一跟轴，打破“轴必持轮”的说法等。

解释：
足式木牛流马在推动货箱荡秋千的过程中，使前腿和后腿分分合合，改分的时候分，该合的时候合，实现轻松前进。
货箱向前荡的时候，前腿止退杠抵住地面，整体不往后退，后腿在重力的作用下往前跟，前后腿合住。
货箱向后荡的时候，后腿止退杠抵住地面，整体不往后退，前腿在三角杠的作用下往前抬腿，前后腿分开，一步一步往前走。

这样更清楚：红色为货箱，绿色为前腿，蓝色为后腿，棕色为前止退杠，淡粉色为三角杠，淡蓝色为定位的牛鞅。

加个辕吧

tiaozhengyixiayanse

在木牛流马吧，我算是个高产大户了吧，并且数十年如一日的贯穿货箱动起来的理念，把这些年来我的作品收集到这里来吧：

独腿跳杆式木牛流马：

跳跳式木牛流马：

上下前后运动助力式木牛流马：

弹性助力式木牛流马

弹性助力式木牛流马：

轮式木牛流马