求助求问大家关于stm32编程问题

纯新手，主要是不知道属于那个方面的问题。
想知道怎么让舵机在旋转一段角度后，过一段时间转回去，现在会转舵机了但是中间这个等待不会做。还有就是这个芯片未来还需要多线程所以会影响芯片频率的方式避免一下。
先感谢大佬的解答了