求助求问大家关于stm32编程问题

等待用定时器或延时

控制舵机转动后设定定时器（要等待多长设多长），待定时器产生中断再次控制舵机，期间可以执行其他程序

有限元状态机就解决了

#include "stm32f1xx_hal.h"
TIM_HandleTypeDef htim2;
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);
void Servo_SetAngle(uint16_t angle) {
// 将角度转换为PWM占空比
// 假设舵机的角度范围为0到180度，对应的PWM占空比为500到2500
uint16_t pulse_width = 500 + (angle * 2000 / 180);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, pulse_width);
}
int main(void) {
HAL_Init();
SystemClock_Config();
MX_GPIO_Init();
MX_TIM2_Init();
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
while (1) {
// 设置舵机角度为90度
Servo_SetAngle(90);
HAL_Delay(1000); // 等待1秒
// 设置舵机角度为0度
Servo_SetAngle(0);
HAL_Delay(1000); // 等待1秒
}
}
static void MX_TIM2_Init(void) {
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
htim2.Instance = TIM2;
htim2.Init.Prescaler = 72 - 1; // 72MHz / 72 = 1MHz
htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim2.Init.Period = 20000 - 1; // 1MHz / 20000 = 50Hz
htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
HAL_TIM_PWM_Init(&htim2);
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfigOC.Pulse = 1500; // 初始占空比
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
}
static void MX_GPIO_Init(void) {
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}
void SystemClock_Config(void) {
// 系统时钟配置
}