【芒果】【求助】懂工业控制程序的进！机械手程序！

MOV      40H,#17H
         MOV      41H,#1BH
         MOV      42H,#3DH
         MOV      43H,#1EH
         CLR      00H
         CLR      03H
         CLR      07H
   LOOP:
         LCALL    SHANSHUO
         LCALL    KEY
         LCALL    ZHIXING
         AJMP     LOOP
    DIS:
         MOV      P1,@R0
         INC      R0
         CJNE     R0,#44H,DI
         MOV      R0,#40H
    DI:   RET
    KEY: JB       K1,E1
         LCALL    DEL
         LCALL    DEL
         JB       K1,E1
     EE1:;LCALL    DIS
         ;LCALL    DIS
         JNB      K1,EE1
         LCALL    E0
         RET
    E1:   JB       K2,E2
         LCALL    DEL
         JB       K2,E2
     EE2:
         JNB      K2,EE2
         LCALL    E00
         RET


E2:    JB       K3,HKK
         LCALL    DEL
         LCALL    DEL
         JB       K3,HKK
    EE3: JNB      K3,EE3
         LCALL    E000
     HKK: RET
      E0:SETB     00H
         SETB     03H
         INC      21H
         MOV      A,21H
         CJNE     A,#05H,EEE1
         CLR      00H
         MOV      21H,#00H
   EEE1: RET
   E00:   MOV      A,21H
         CJNE     A,#01H,EA1
         MOV      A,40H
         ANL      A,#0F0H
         ADD      A,#17H
         MOV      40H,A
         CJNE     A,#0A7H,EA11
         MOV      40H,#07H
    EA11:AJMP     HK
     EA1:CJNE      A,#02H,EA2
         MOV       A,41H
         ANL       A,#0F0H
         ADD       A,#1BH
         MOV       41H,A
         CJNE      A,#0ABH,EA22
         MOV       41H,#0BH
    EA22:AJMP      HK
     EA2:CJNE      A,#03H,EA3
         MOV       A,42H
         ANL       A,#0F0H
         ADD       A,#1DH
         MOV       42H,A
         CJNE      A,#0ADH,EA33
         MOV       42H,#0DH
    EA33:AJMP      HK
     EA3:CJNE      A,#04H,HK
         MOV       A,43H
         ANL       A,#0F0H
         ADD       A,#1EH
         MOV       43H,A
         CJNE      A,#0AEH,HK
         MOV       43H,#0EH
    HK:   RET

E000: MOV      A,21H
         CJNE     A,#01H,EA10
         MOV      A,40H
         CLR      C
         SUBB     A,#10H
         MOV      40H,A
         CJNE     A,#0F7H,EA110
         CLR      C
         SUBB     A,#60H
         MOV      40H,A
   EA110:AJMP     HK0
     EA10:CJNE      A,#02H,EA20
         MOV       A,41H
         CLR       C
         SUBB      A,#10H
         MOV       41H,A
         CJNE      A,#0FBH,EA220
         CLR       C
         SUBB      A,#60H
         MOV       41H,A
    EA220:AJMP      HK0
     EA20:CJNE      A,#03H,EA30
         MOV       A,42H
         CLR       C
         SUBB      A,#10H
         MOV       42H,A
         CJNE      A,#0FDH,EA330
         CLR       C
         SUBB      A,#60H
         MOV       42H,A
    EA330:AJMP      HK0
     EA30:CJNE      A,#04H,HK0
         MOV       A,43H
         CLR       C
         SUBB      A,#10H


         MOV       43H,A
         CJNE      A,#0FEH,HK0
         CLR       C
         SUBB      A,#60H
         MOV       43H,A
    HK0:   RET
SHANSHUO:JNB       00H,SS
          JNB        07H,SS
          MOV       A,21H
          CJNE      A,#01H,S1
          MOV       P1,#0A7H
          AJMP      SS
      S1: CJNE      A,#02H,S2
          MOV       P1,#0ABH
          AJMP      SS
      S2: CJNE      A,#03H,S3
          MOV       P1,#0ADH
          AJMP      SS
      S3: CJNE      A,#04H,SS
          MOV       P1,#0AEH
      SS: LCALL     DEL            ;消隐不够明显
          RET


ZHIXING:MOV       A,43H
          CJNE      A,#0EH,ZZZ
          AJMP      ZZ
      ZZZ:JNB       03H,ZZ
          JB        00H,ZZ
         
         
          LCALL     DE5S
          LCALL     ZHI
      ZZ: RET
      ZHI:MOV       R3,43H
     ZH12:LCALL     ZH
          MOV       A,R3
          CLR       C
          SUBB      A,#10H
          MOV       R3,A
          MOV       43H,R3
          CJNE      A,#0EH,ZH12
          MOV       R3,#0EH
          MOV       43H,#0EH
          CLR       03H
          RET
       ZH:
          MOV       A,40H
          CJNE      A,#17H,Z1
          MOV       A,41H
          CJNE      A,#1BH,H1
          MOV       A,42H
          CJNE      A,#1DH,I1
          AJMP      HHH
      I1: CJNE      A,#2DH,I2
          LCALL     ZA1_2
          AJMP      HHH
      I2: CJNE      A,#3DH,HHH
          LCALL     ZA1_3
          AJMP      HHH
      H1: CJNE      A,#2BH,H2
          MOV       A,42H
          CJNE      A,#1DH,I4
          LCALL     ZA2_1
          AJMP      HHH
      I4: CJNE      A,#3DH,HHH
          LCALL     ZA2_3
          AJMP      HHH
      H2: CJNE      A,#3BH,HHH
          MOV       A,42H
          CJNE      A,#1DH,I6
          LCALL     ZA3_1
          AJMP      HHH
      I6: CJNE      A,#2DH,HHH
          LCALL     ZA3_2
          AJMP      HHH
     HHH: LCALL     HHH1   

Z1:   CJNE      A,#27H,Z2
          MOV       A,41H
          CJNE      A,#1BH,H12
          MOV       A,42H
          CJNE      A,#1DH,I12
          LCALL     ZADB1_1
          AJMP      HHH1
     I12: CJNE      A,#2DH,I22
          LCALL     ZADB1_2
          AJMP      HHH1
     I22: CJNE      A,#3DH,HHH1
          LCALL     ZADB1_3
          AJMP      HHH1
     H12: CJNE      A,#2BH,H22
          MOV       A,42H
          CJNE      A,#1DH,I42
          LCALL     ZADB2_1
          AJMP      HHH1
      I42:CJNE      A,#2DH,I52
          LCALL     ZADB2_2
          AJMP      HHH1
      I52:CJNE      A,#3DH,HHH1
          LCALL     ZADB2_3
          AJMP      HHH1
     H22: CJNE      A,#3BH,HHH1
          MOV       A,42H
          CJNE      A,#1DH,I62
          LCALL     ZADB3_1
          AJMP      HHH1
     I62: CJNE      A,#2DH,I72
          LCALL     ZADB3_2
          AJMP      HHH1
     I72: CJNE      A,#3DH,HHH1


          LCALL     ZADB3_3
          AJMP      HHH1
     HHH1: LJMP      HH1
     Z2:   CJNE      A,#37H,Z3
          MOV       A,41H
          CJNE      A,#1BH,H13
          MOV       A,42H
          CJNE      A,#1DH,I13
          LCALL     ZBDA1_1
          AJMP      HH1
     I13: CJNE      A,#2DH,I23
          LCALL     ZBDA1_2
          AJMP      HH1
     I23: CJNE      A,#3DH,HH1
          LCALL     ZBDA1_3
          AJMP      HH1
     H13: CJNE      A,#2BH,H23
          MOV       A,42H
          CJNE      A,#1DH,I43
          LCALL     ZBDA2_1
          AJMP      HH1
      I43:CJNE      A,#2DH,I444
          LCALL     ZBDA2_2
          AJMP      HH1
     I444:CJNE      A,#3DH,HH1
          LCALL     ZBDA2_3
          AJMP      HH1
      H23:CJNE      A,#3BH,HH1
          MOV       A,42H
          CJNE      A,#1DH,I63
          LCALL     ZBDA3_1
          AJMP      HH1
     I63: CJNE      A,#2DH,I73
          LCALL     ZBDA3_2
          AJMP      HH1
     I73: CJNE      A,#3DH,HH1
          LCALL     ZBDA3_3
     HH1: AJMP      HH

   Z3:   CJNE      A,#47H,HH
          MOV       A,41H
          CJNE      A,#1BH,H14
          MOV       A,42H
          CJNE      A,#1DH,I14
          AJMP      HH
     I14: CJNE      A,#2DH,I24
          LCALL     ZB1_2
          AJMP      HH
      I24: CJNE     A,#3DH,HH
          LCALL     ZB1_3
          AJMP      HH
      H14:CJNE      A,#2BH,H24
          MOV       A,42H
          CJNE      A,#1DH,I44
          LCALL     ZB2_1
          AJMP      HH
      I44:CJNE      A,#3DH,HH
          LCALL     ZB2_3
          AJMP      HH
     H24: CJNE      A,#3BH,HH
          MOV       A,42H
          CJNE      A,#1DH,I64
          LCALL     ZB3_1
          AJMP      HH
     I64: CJNE      A,#2DH,HH
          LCALL     ZB3_2
      HH:
          RET
     IT0P:MOV       TL0,#0B0H
          MOV       TH0,#3CH
          DJNZ      R7,RQ
          MOV       R7,#10
          CPL       07H
    RQ:    RETI
    IT1P: MOV       TL1,#00H
          MOV       TH1,#00H
          LCALL     DIS
          RETI
    ZA2_1:CLR       P0.6
          LCALL     DE2S
          CLR       P0.5
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.6
          LCALL     DE2S
          CLR       P0.4
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.4
          LCALL     DE2S
          CLR       P0.6
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.5
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.6
          RET

ZA2_3:CLR       P0.6
          LCALL     DE2S
          CLR       P0.5
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.6
          LCALL     DE2S
          CLR       P0.3
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.3
          LCALL     DE2S
          CLR       P0.6
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.5
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.6
          RET
    ZA1_2:CLR       P0.4
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.4
          LCALL     DE2S
          CLR       P0.6
          LCALL     DE2S
          CLR       P0.5
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.6
          LCALL     DE2S
          CLR       P0.3
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.3
          LCALL     DE2S
          CLR       P0.6
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.5


          LCALL     DE2S
          SETB      P0.6
          RET
    ZA1_3:CLR       P0.4
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.4
          LCALL     DE2S
          CLR       P0.6
          LCALL     DE2S
          CLR       P0.5
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.6
          LCALL     DE2S
          CLR       P0.3
          LCALL     DE2S
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.3
          LCALL     DE2S
          CLR       P0.6
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.5
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.6
          RET
    ZA3_2:CLR       P0.3
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.3
          LCALL     DE2S
          CLR       P0.6
          LCALL     DE2S
          CLR       P0.5
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.6
          LCALL     DE2S


          CLR       P0.4
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.4
          LCALL     DE2S
          CLR       P0.6
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.5
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.6
          RET
    ZA3_1:CLR       P0.3
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.3
          LCALL     DE2S
          CLR       P0.6
          LCALL     DE2S
          CLR       P0.5
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.6
          LCALL     DE2S
          CLR       P0.4
          LCALL     DE2S
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.4
          LCALL     DE2S
          CLR       P0.6
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.5
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.6
          RET

ZB2_1:CLR       P0.0
          SETB      P0.1
          LCALL     DE5S
          SETB      P0.0
          LCALL     DE2S
          CLR       P0.6
          LCALL     DE2S
          CLR       P0.5
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.6
          LCALL     DE2S
          CLR       P0.4
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.4
          LCALL     DE2S
          CLR       P0.6
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.5
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.6
          RET
    ZB2_3:CLR       P0.0
          SETB      P0.1
          LCALL     DE5S
          SETB      P0.0
          LCALL     DE2S
          CLR       P0.6
          LCALL     DE2S
          CLR       P0.5
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.6
          LCALL     DE2S
          CLR       P0.3


ZB1_3:CLR       P0.0
          SETB      P0.1
          LCALL     DE5S
          SETB      P0.0
          LCALL     DE2S
          CLR       P0.4
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.4
          LCALL     DE2S
          CLR       P0.6
          LCALL     DE2S
          CLR       P0.5
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.6
          LCALL     DE2S
          CLR       P0.3
          LCALL     DE2S
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.3
          LCALL     DE2S
          CLR       P0.6
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.5
          LCALL     DE2S
          SETB      P0.6
          RET
    ZB3_2:CLR       P0.0
          SETB      P0.1
          LCALL     DE5S
          SETB      P0.0
          LCALL     DE2S
          CLR       P0.3
          LCALL     DE2S