物质在自然虚空里运动，当然会具有速度
而物质在根本不动的然虚空里呆着静止，由此，也就没有速度。
在自然虚空里物质运动的快慢程度，为物质的速度。包括移动速度和旋转速度。通常所说的速度多指移动速度。
u=ds/dsₒ，ω=dφ/dφₒ
a=δs/dsₒ，α=δφ/dφₒ

速度差
在自然虚空里不同的物质相互之间会具有速度差。
速度差，就是两个不同的物质速度之差。包括移动速度差和旋转速度差，简称移速差和旋速差。
Δu₂₁=u₂-u₁，Δω₂₁=ω₂-ω₁

线速度及线速差
对于一个在自然虚空里移动并转动的圆盘，转动圆盘上各物点的线速度及线速差。移动速度统称为线速度。
圆盘中心物点有个移动速度，uₒ，圆盘上其余任意物点，有移动速度ui
于是会有其余各物点与中心物点的线速差
Δuiₒ=ui-uₒ
如果，圆盘为理想的物质刚体，则各个物点都具有相等的自旋速度，ωi=ωₒ，Δωiₒ=ωi-ωₒ=0

对于太阳系
太阳中心有个移动速度，uₒ，各个行星及卫星的中心分别有移动速度，ui、uj
于是，它们之间会存在线速差
Δuiₒ=ui-uₒ
Δujₒ=uj-uₒ
Δuji=uj-ui

出于习惯，可把线速差表示为v=Δu
viₒ=Δuiₒ=ui-uₒ
vjₒ=Δujₒ=uj-uₒ
vji=Δuji=uj-ui

牛顿原理中，曾经提到过运动差
但是，其主要是指动量差。
另外牛顿使用绝对运动和相对运动，其的意思是指绝对运动是物质的真实运动，而相对运动实际就是真实运动之差。
但是，这样以来，就造成了后人对此很大的误解。因为人们很闹搞清绝对运动速度究竟是多少，尽管绝对转速是可以确定的，但是，绝对移动速度一直是个难题。于是搞来搞去，就把相对速度混淆为速度了。
由此，不如用速度及速度差来得更明确。速度就是指物质在自然虚空里运动的快慢程度。所以，一切速度必然是绝对速度。而取消相对速度，改之为速度差，于是就在概念上完全明了了。

牛顿原理中，还有另一个问题，就是绝对时间
其认为绝对时间是均匀流失的数学时间，与别的东西无关。
这点让很多人无法理解。
比如说，在自然虚空里，有个自，由旋转的陀螺，由于不受外力，也没有受到力矩作用，很显然这个自，由旋转的陀螺，其旋速不变，旋转轴线的指向不变。
由此，就可用该自，由旋转陀螺的转角φₒ，就可用来表征牛顿的绝对时间。
于是，两种速度，可分别表示为
u=ds/dφₒ，ω=dφ/dφₒ
a=δs/dφₒ，α=δφ/dφₒ

牛顿的向心力定律
F=wa=wviₒω
f=ρa=ρviₒω
这要求旋转中心的线速度uₒ，必须是匀速。viₒ=Δuiₒ=ui-uₒ

牛顿行星系引力定律
F=wa=w(GW/rr)
f=ρa=ρ(GW/rr)
这个并未指明一定要求太阳中心线速度必须是匀速，但是，其近似成立。
实际上，牛顿还有一套质心(物心)系统的理论
任何一个有限的物质体系，都存在一个确定的质心(物心)，当不受外力及外力矩作用，该质心(物心)必然处于惯性状态。也就是说，质心(物心)必定处于静止或匀速状态。
对于太阳系，不考虑周围的银河系的力及力矩作用，忽略，则其质心(物心)当然只能是静止或匀速运动了。
所以，这是一种高度的抽象，理想化了。而且太阳系的质心(物心)就在太阳里面。但是，考虑到木星和水星，一者个头较大，一者太阳较近，由此，太阳系的质心(物心)影响就会较大，何况太阳自身也在自转。

柯尼希定理(1751)
这个定理是指出，一个独立的物质系统，其动能，等于质心(物心)运动动能与各个部分的速差动能之和。
Ed=(1/2)Wuₒ²+(1/2)∑wiviₒ²
σi=(1/2)σiuₒ²+(1/2)σiviₒ²
其中，W=∑wi，σi=Edi/Vi
这个定理，与惯性及非惯性系无关。
其不仅解决了物质系统的动能问题，也为热力学奠定了科学的基础。