如图，问题一：图一中这种形式的拉格朗日方程有没有具体的名称，或者有没有相关文献或书籍对其有详细介绍
问题二：图二中下方划红线部分的als是怎么计算的，不是应该约束方程分别对广义坐标求偏导吗，如果对广义坐标求偏导，所有的als都等于零啊
问题二：图二中下方划红线部分的als是怎么计算的，不是应该约束方程分别对广义坐标求偏导吗，如果对广义坐标求偏导，所有的als都等于零啊
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