辣鸡贴吧居然不能发视频，最新进展，我可以从陀螺仪读到数据转变成欧拉角了，相信离起飞又进了一步了

把欧拉角参数通过串口上传到匿名地面站，实时显示飞控板当前状态

有没有哪位老哥知道，参与姿态稳定计算是用欧拉角还是四元数啊？还是其他的？

昨天晚上接上电调之后板子就烧了。。。。正在找原因。。

最新进展，最近在调PID，我目前用的单级pid，调了两天，没什么进展，震荡得特别厉害，要么就恢复平衡的速度特别慢，而且不管怎么调，只要出现一个较大的干扰，就会开始震荡，而且幅度越来越大。。也不知道是不是算法不够，我再研究研究串级pid

串级pid看着效果好了点，但是还是不能飞，经常示稳定一段时间然后突然抽风。。。今天早点休息，明天好好再琢磨琢磨

更新一下进度，传感器9个轴的数据全读出来了，自检程序也过了，暂时没遥控器，就先拿开发板当遥控器了，无线通信也搭建好了，等我新电机来了，再测试一下pid，就准备找个空旷的地方试飞了。
这些都做好之后，就要准备画新电路板了，还有好多地方需要改进，另外我还想加入电量检测芯片，不过从来没用过，也不知道怎么设计电路。。。

喔。。。好久忘了更了。。飞机已经能飞起来了了，不过还很不稳定。。。最近在设计第二版飞控

放心不会太监，做了新版，对上一版的一些错误和不足修改了，正在调试中，相信蛮久之后就能和大家见面了

用PCB做的遥控器，推荐个打pcb的好地方给你们，百度搜嘉立创，每个月有2次可以5元打样，对于这种做实验的小批量打样来说特别划算