教程，直播做一个绘图仪。

考虑到axidraw结构，觉得有些不稳定，而且做这个还要研究具体算法，听说grbl更新了这个结构，但是一直刷不上arduino，最后也就放弃了，改做xy结构

这样做的话，就购入2020铝型材600mm 3根，400mm 2根。以及一些螺丝螺母，大概花了40左右。

选购电机，42步进电机应该可以了，电机长度随意吧，我买的是30一只的，当时为了省钱，就买了俩多的那个电机是用在别处的，想想为了画图，应该差不多，一个控制X轴，一个控制Y轴，完美！加上一些皮带，同步轮。

接下来是控制板，我用的arduino uno这个板子淘宝烂大街了。我自己手里还有一块，就先用着了，然后是arduino cnc shield淘宝上找找吧，6.5元起就有卖了，然后是两个A4988步进电机驱动模块。

要购买的东西到这里就为止了，列一下清单。
铝型材和一些连接件，T型螺母，螺丝等等，35元，不含运费。
2个电机以及皮带，同步轮，从动轮，75元
arduino cnc shield以及2个电机驱动模块，16元
以上是我花的购买的东西，我手头上有2个滑车，1个arduino uno板，一个12V电源，如果加上这些，估计成本在150左右。

接下来设计电机支架，皮带轮支架，皮带压紧装置等等，直接用游标卡尺测，用cad作图

把电机用4个m3x8拧紧，套上同步轮，张紧皮带。

在铝型材上移动，用到滑车，这个滑车是在买打印机的时候，卖家发错的，现在留着正好派上用场。结合之前做的模型，用自己的3D打印机造出来。

接下来，在arduino uno里烧录grbl，grbl可以在github中下载源代码。然后在arduino ide里打开，点击上传即可。电脑上的控制程序使用grbl controller，百度一下下载就有了。把cnc shield 和uno对插上，插好a4988，插好电机，满怀信心打开grbl controller，点击打开串口，弹出了机器的配置，包括每mm的电机步数，快速移动速度，电机运转加速度等等，很全面。但是当我点右边控制电机的4个箭头时！！！电机竟然没反应，连抖动都没有！！看到G代码已经发送到arduino上了啊！难道说这两个A4988都坏了？然后我想到手头上还有两个easydriver步进电机控制器，用杜邦线接上，先试试，点击箭头，电机如我所愿开始运动了！！！

然后就用杜邦线这样连接。。。把散热片从a4988上挖下来，贴在easydriver上。顺便吐槽一句，easydriver工作起来，发热量那叫一个大，用红外测温枪一看都上70°的表面温度了。

接下来改一下配置，打开grbl里的default.h找到前3个定义，是什么X_STEPS_PER_MM这样的，我们来修改这个值，使电机步进长度与实际相符，因为grbl好像默认使用的丝杆，所以值比较大。easydriver默认8细分，42步进电机转一周200步，所以一周需要1600步，我们用的16齿带轮，齿距2mm，所以一周32mm长度，1600/32为50，我们把这3个define值都改成50.0。这样才是在grbl controller里输入多少，就走动多少。

代码重新编译，用arduino ide上传一下，打开grbl controller，连接。
问题来了，为什么显示$0=250.000还是没有改成我们想要的值！！问题出哪了？多方百度无果，决定自己研究grbl库，看一下源代码。找到grblmain处，发现每次arduino启动,都会从eeprom里读取配置信息。可怕，原来在这里。既然这样，那解决方法就很简单了，只要把eeprom清了就行，打开arduino自带的示例，里面有一个eeprom write的示例，改一下写到eeprom里的值，直接改255，上传，运行一会，然后再上传grbl。连上电脑，发现值终于正常了！！(后来才知道可以直接在grbl controller里发送$0=50更改 )。

接下来在X轴的滑车上，用热熔胶粘上一根吸管，然后插入一支笔芯，暂时没做抬笔机构，先测试一下，写字情况。在grbl中打开一个nc文件，直接测试一下。感觉问题很大，因为吸管太软，写字的时候总是有形变，导致写字画图有漂移，这个树莓派就没写好，而且自带的nc文件都是激光雕刻，走笔速度太慢！！！！于是乎，下载一个inkspace，安装，可以打开dxf文件，然后导出为nc文件，就可以直接画图了，过程明天再发，另外，现在要思考怎么做这个抬笔机构了。