禹，姓姒，名文命（也有禹便是名的说法），字（高）密。史称大禹、帝禹，为夏后氏首领、夏朝开国君王。禹是黄帝的玄孙、颛顼的孙子（但也有说法认为禹应为颛顼六世孙）。其父名鲧，被帝尧封于崇，为伯爵，世称“崇伯鲧”或“崇伯”，其母为有莘氏之女脩己。
相传，禹治理黄河有功，受舜禅让而继承帝位。在诸侯的拥戴下，禹王正式即位，以阳城为都城，一说以平阳为都城（或在安邑或在晋阳），国号夏。并分封丹朱于唐，分封商均于虞。
禹是夏朝的第一位天子，因此后人也称他为夏禹。他是中国古代传说时代与尧、舜齐名的贤圣帝王，他最卓著的功绩，就是历来被传颂的治理滔天洪水，又划定中国版图为九州。后人称他为大禹。禹死后安葬于会稽山上（今浙江绍兴市南），仍存禹庙、禹陵、禹祠。从夏启开始历代帝王大都来禹陵祭祀他。

启（生卒年不详）：也称夏启、帝启、夏后启、夏王启，他是禹的儿子，夏朝的第二任君王，前1978年―前1963年在位。其母是涂山氏族的女子。儿子至少有五人，其中有太康及中康。根据《竹书纪年》，帝夏启王在位39年，约78岁驾崩。
禹死后，启通过武力征伐伯益，将其击败后继位，成为中国历史上由“禅让制”变为“世袭制”的第一人，自此，宣告原始社会结束，开始了奴隶社会，启是传统上被公认的中国第一个帝王。他放弃阳翟，西迁到大夏（今汾浍流域），建都安邑（今山西夏县西）。此后，又通过甘之战，击败强有力的有扈氏，消除了华夏族内的反对势力。在位晚期，发生了武观之乱，以至政局动荡。他一生四处征战，最终病死，葬于安邑附近。
相传禹本来要按照禅让制传位给皋陶，皋陶早亡，就决定传给皋陶子伯益。史籍记载：“禹子启贤，天下属意焉。及禹崩，虽授益，益之佐禹日浅，天下未洽。故诸侯皆去益而朝启，曰‘吾君帝禹之子也’。于是启遂即天子之位，是为夏后帝启。”
禹死后启按照尧舜禅让和舜禹禅让的惯例避位，让伯益作君主。结果却是诸侯也离开伯益的根据地到启的根据地，臣子和人民也支持启，所以启即位。武则天改国号周时，追尊启为齐圣皇帝。
此后，世袭制代替了禅让制，“公天下”变成了“家天下”。

姒太康（前2060―前1975年），姒姓，名太康，姒启长子，夏朝第三任君主，都于斟鄩（今河南洛阳偃师二里头）。
公元前2015年，其父姒启去世，姒太康继位。姒太康自小跟着父亲姒启享乐，即位后生活比姒启还腐败，只顾饮酒游猎，不理政事，在去洛水北岸游猎时，为后羿夺去国政。实际上只在位两年（名义上在位29年），病死，葬于阳夏（今河南省太康县西）。

中康，一作仲康或仲卢，姒姓，启之子，太康之弟，夏朝第四任君主。
后羿废黜太康之后，立仲康为王。中康继位后，将都城从斟鄩（今河南偃师市东北）迁到帝丘（今河南濮阳市西南）。仲康名义上在位30年，实际上仍由后羿专政。仲康不甘心作傀儡，一心想夺回大权，曾派大司马胤侯征伐后羿的党羽羲和，试图削弱后羿的力量。终因实力薄弱，反被后羿软禁，无力恢复夏的天下。仲康因此忧闷成病而死。葬于安邑附近。