平皮带传动减少皮带轴向左右窜动

我现在在做一个平皮带传动的装置，轮子按照手册要求做成圆弧自定心的结构，两边有挡边，皮带距离挡边还有1.5mm，皮带宽12mm，轮槽宽15mm，运行过程，皮带会有一个回转方向轴向的左右窜动，一直无法稳定，原因分析了很久，也做了很多结构上的改善，但是效果不佳，皮带用于传输东西，对位置要求比较高，所以有这个窜动肯定是不行的，大家有没有什么好的建议，小弟感激不尽啦

自顶，求高手

这是传动的三维模型

第二代轮子按手册做成圆弧的

最开始的平轮子

最后中间加一个凸起，这样子轮子不会滑出皮带，可以自定心，但是存在一个小范围的轴向窜动
因为皮带本来就很薄大概1.5厚，而挡边必须低于皮带面高度，大家怎么说？现在考虑在下面加一个导向器，因为现在缺乏皮带引导，不知道效果如何，正在做实验。还有没有什么不同的方案，大家多提意见

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