stm32单片机地图障碍物检测

各位大佬，最近想用stm32做一个地图，如图，这是我画的几个建筑物，单片机是stm32f429，显示驱动是st7735。说说我的想法：
1、像素检测，一开始我想的是一种颜色作为建筑物边界，圈一圈，然后单片机读取中心点(固定放置镜头或者npc)，只要读到这种颜色，表示镜头到了建筑物的边界，即不可通过区，停止移动。但是目前我没有发现可以读取像素点颜色的屏幕驱动，暂#stm##stm32#时作罢。
2、计算法，既然地图建筑物固定，那么建筑物边界也就固定，只要计算出边界，就可以在镜头到达边界时停止移动。这种方法简单倒是简单，毕竟图片上的建筑物也是采用的计算法画出来的，找边界并不难，就是量比较大。
除了上述两种方法，我实在想不出还有什么办法，请大佬们指点。