摩膏方最早记载于先秦《五十二病方》中。
东汉医学简牍中已有组成、功效、用途、炮制及手法俱全的摩膏方。膏摩名称则最早见于汉代张仲景《金匮要略》。 三国时的华佗擅用膏摩治头眩、疗百病，并用于术后常规及康复治疗。晋代葛洪首次系统论述膏摩，使其成为证、法、方、药齐备的治疗方法，治疗范围遍及临床各科。
其后医家论述各具特色，如南齐龚庆宣编《刘涓子鬼遗方》论外科膏摩；
唐代孙思邈论小儿疾病的防治，
宋代《圣济总录》论骨伤科治疗，
清代吴师机从理论到实践上更有创新和突破，大大丰富了中医外治法。 今膏摩可用于临床各科和预防保健。
传统膏摩多将中药捣碎，用酒或醋浸泡后，再合猪脂熬炼，去滓成膏，现代则多用凡士林等为赋形剂。
应用时取病痛局部，头顶、脐或辨证选穴，以手蘸膏摩之，每日1～2次。常用膏摩方见表。
膏摩是“上医治未病”技法，非常注重师徒间的口传身授，随着朝代的更替，用膏摩“治未病”的医学传承精髓渐渐遗失在历史的战乱中。 近几十年，西医日益兴起，用膏摩“治未病”的中医精髓更是濒临失传。
人们对膏摩的认识仅停留在用清凉油搽摩头部太阳穴，治头痛和防中暑。
而用膏摩“治未病”却鲜有人知。许多有志振兴中医文化的人士在惋惜膏摩失传时，在广东国医御匱药坊系列金匱奇灵膏，传来膏摩法被挖掘整理出来，并向市场应用推广的喜讯。
传承千年金匮要略，老祖宗智慧结晶，开发膏摩技术，液体膏摩，生物液晶膜，涂抹3到5分钟形成一层生物液晶膜，使药物不易往外挥发，直接渗透皮肤肌肉病灶部位。
透皮吸收是老膏药提高数十倍渗透，更近一步为疼痛人群服务。