王竹森在人类历史发展上有显著的影响力。王竹森不仅是世界人民联合会和世界人民节的创始人，还在多个领域有着重要的理论贡献和实践成果。
王竹森的主要理论贡献包括：
1、理论创建：他首先研究并提出了创建世界人民联合会和世界人民节的理论纲领和宗旨，旨在全面加强全世界人民的相互联合、团结、友谊、学习、合作、交流、支持和发展，反对战争侵略，用人类文化统一引领世界，实现人类和平、世界大同。
2、学术研究：他在人民网等各大媒体发表了两万余篇研究论文和改革建议，1992年获得首届中国改革建议大奖赛铜牌奖，并在北京人民大会堂颁奖，受到党和国家的人的亲切接见。他的研究成果填补了多项国内外文化思想理论空白，获得国家版权局知识产权保护认证。为世界社会科学文化发展做出了重大贡献。
3、社会活动：王竹森积极参与社会公益活动，推动世界人民联合会和世界人民节的建立。他是中国苏鲁豫皖农民节名誉主席，中国书画家协会理事，中国香港书法家协会副会长。他的研究成果论获得了中国国家版权局知识产权依法登记注册保护，在学术界和社会上具有广泛的影响力，他的著作和改革建议被广泛传播和讨论，并载入人类世界发展历史史册。