ok，然后我们讲解一下无人机对接的模块的代码：
1、协议部分的抽象之-协议选择器，
协议选择器的作用是根据配置的ServerProtocolRouterFunction(服务端协议路由) 去判断数据包（bytebuf）应该是哪种协议。然后添加相应的编解码器。
协议选择器除了协议的支持，还支持端口与协议的映射支持。
比如我8080的端口只开放了http协议，而8090的端口支持mqtt协议，那么就不可以通过http协议去访问8090的端口了。

2、设备端。
在设备端中抽象了一层DeviceExchange用来接收设备消息/发送指令。
目前大疆无人机使用的是Mqtt协议，所以只给出了mqtt协议的实现。

而处理大疆的编解码的主要的部分如下：
1、DJDeviceUpMessageToDeviceMessageDecoderContainer 大疆的解码器容器。后续会说为什么需要这个容器。
2、DJMqttPublishMessageInboundHandler 把大疆Mqtt协议发来的Publish消息包进行解码。
3、MqttMessageToDeviceMessageChannelInboundHandler 对发来的mqtt的消息包进行处理。
比如，MqttConnectMessage需要判断设备是否合法。即平台是否配置了该设备。
比如在Connection之后，判断设备类型，从而添加其他的编解码器。
比如：无人机A跟无人机B用的都是Mqtt协议连接到服务器，在connect的时候，判断无人机A需要通过A解码器解码。同时发送给A设备的消息包是AResponse类型。那就需要为A适配相应的编解码器了。B也是一样的道理。

3、我们对大疆的消息包做了什么？
跟大疆无人机操控对接的部分其实就是服务器与设备相互的发送publish消息包。。。（PS：不清楚为什么大疆不利用mqtt其他的消息包类型。）
然后大疆对消息包分为了这几个部分（通过mqttpublish的topic进行区分）：
1、state 属性
2、status 状态
3、requests 请求。
4、property_set 属性被修改。
5、service 指令
6、service_reply 指令响应结果。
7、events 事件
这里举个例子分别解释一下：
比如无人机用的是M30 Camera 摄像头，那么在属性中就会获取到该摄像头的信息。
比如无人机开关机（上下线）就会从status里获取到上下线的状态。
比如摄像头拍照之后，需要上传到服务器。机场就会发送一个requests去获取上传的oss服务器地址以及临时凭证。
比如通过遥控器修改了无人机的一些信息。那么机场就会发送一个property_set给服务器，用于状态同步。
比如服务器需要给机场发送指令去控制无人机，那么就会通过service去发送指令，并且从service_reply中获取到指令执行的结果。
比如无人机上天之后，无人机就会上报一些避障信息。这些都是发生在无人机周围的事件，通过events上报。
根据上面的描述，我们可以了解，如果要做个无人机操作平台的话，基本上state,status是需要定时转发给前端，前端发送的指令通过service 主题去下发。service_reply返回给前端，events事件是实时转发给前端的。
而requests,property_set等前端是可以忽略的。
这里发一下部分代码：
==== 添加相应设备的编解码器 ====

==== 通过发送的publish消息包确认消息类型 =====

单机贴吧？

那么，哪里能下载代码呢

没有保密协议吗

看不懂

蛮好的，分享技术，支持支持。代码全部自己手写实现吗？有没有可调用的jar包

大致客户端与设备端的通信逻辑。其实硬件对接没那么麻烦，还是协议，数据包那种。

知道它要什么数据，要发什么类型请求，端口、其中有没有什么校验、加密流程就差不多可以了，说起来简单，做起来难

挺硬核，先收藏了

你直接搭一个mqtt服务啊，为什么要自己用netty写服务？

确定是m350？能放的进机场二？

开源吗？