履带脱齿掉带主要源于三方面因素
一是驱动轮和路轮的履带齿槽不在一直线，需要在驱动轮内加垫片，我用了一个螺帽，详情见图。
二是履带松紧度调节到自然下垂点到路轮1cm
三是高阻力地面避免用信地（原地）或者小半径转弯。