在工业制造领域，有很多零件需要在焊接、铸造、成型或加工后进行后处理，包括打磨、抛光或者去毛刺处理。目前国内大部分工件打磨加工作业大多采用手工，或者使用手持气动、电动工具进打磨，研磨，锉等方式进行去毛刺加工。
由于打磨产生的粉尘，火花以及噪音会严重影响工人的声音健康；加上工人长期从事紧张、重复的劳动容易产生疲劳，导致工伤事故频发；导致现在行业内熟练工越来越缺失，而且工人工资也越长越高。除此之外，由于国家环保政策越来越紧，很多地方对于打磨工人人数都设置了门槛上限。因此，打磨工艺实现机器人自动化势在必行。
近年来越来越多的厂家开始使用机器人安装电动或气动工具进行自动化打磨。但是由于机械臂刚性，定位误差等因素，采用机器人夹持电动、气动产品去毛刺针对不规则毛刺处理时容易出现断刀或者对工件造成损坏等情况发生。而且传统的铸件清理技术采用位置控制原理，因需要尽可能精确地确定机器人运行路径，编程工作复杂而耗时。传统技术尽管在理论上可获得恒定的研磨抛光质量，然而事实并不尽如人意，加工后的铸件往往前后品质不一，公差各不相同，难以获得稳定的工艺效果。
为解决机加工中的实际问题，采用恒力柔顺技术而设计的打磨工具----恒力柔顺法兰应运而生。采用恒力柔顺法兰的机器人能迅速而精确地适应加工材料或零件的表面轮廓及连贯性，有助于改善加工效果、提升产品质量、提高生产效率、保证加工一致性、缩短节拍时间、降低生产成本。
早期恒力柔顺打磨技术一直被国外公司垄断，比如奥利地FerRobotics、美国PushCorp等；随着国内科研技术人员的奋起直追，国内盈连科技等公司也自主研发出了赶上甚至超越国外品牌的恒力柔顺技术。
恒力柔顺法兰极大地弥补了国产机器人刚性不足及精度低的缺陷。高精度补偿且简单易用的操控，不仅提高打磨的工艺效果，还能极大的降低集成商的开发成本及终端工厂的后期使用维护成本。领先的场景通用性，可以解决80%以上的应用场景，领先的工艺数据可以帮助客户快速形成解决方案。搭载恒力柔顺法兰的打磨机器人可实现全姿态力/位混合控制补偿，适用任意外形工件的表面处理，并保证接触力精确与稳定，力控精度可以达到±1N，柔性浮动行程可达到20mm。
目前，机器人自动化在焊接行业的普及率已经高达90以上，在喷涂、码垛、上下料等工序中，机器人自动化普及率也都达到了70%以上。但根据《2017-2020中国抛光打磨机器人行业调研报告》指出，在打磨抛光行业，机器人自动化的普及率仅仅达到了8%。相信在未来的2-3年内，打磨工序的机器人自动化将会迎来爆发式的增长。