Stm32平衡车无法长时间稳定【平衡小车吧】

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求助

最近照着各种视频对照调参，期间各种现象调试直立环低频高频震荡，参数乘以0.6都有了但是加入直立环后抖动幅度越来越大，然后失去平衡，跳了三天找怒道原因，希望有佬指点（速度环极性正确）图是在vofa上画的角度变化

送TA礼物

IP属地:甘肃

来自Android客户端1楼2024-09-18 09:41回复

解决了是DMP库解算的时间太长我又是每个10ms进入一次中断，导致数据刷新率大于10ms,将进中断时间减少至8ms即可

IP属地:甘肃

来自Android客户端2楼2024-09-20 21:56

lz能细讲一下吗？我的mpu6050采样周期也设置为8ms，采用完成中断置标志然后用互补滤波解算姿态，但是再调直立环的过程中第一步调kp不管怎么调都没有低频大幅度震荡。还有一个问题就是，既然dmp解算时间长难道不应该增加采样间隔时间吗，为什么要减少

IP属地:广东

来自Android客户端3楼2025-02-19 19:46

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