求教。系统如下，其中机械臂系统包含机械臂及其控制器，现在我在前边加了一个一阶惯性环节调节输入轨迹，一阶环节的时间常数由机械臂的位置控制误差调节，请问如何分析这个系统的稳定性。
求大佬们不吝赐教。