宋运忠给我的第一篇论文是基于矩阵李群的离散时间庞特里亚金极大值原理。特别特别难,是纯理论,公式特别多,最后的例子是关于航天器姿态的例子。我以前是没有接触过现代控制理论的,对于庞特里亚金极大值原理也不了解,不过这不是难点,难点是矩阵李群这个知识点太难搞懂了。花了我很多时间,国内是没有相关的论文文献,国外的也比较少。我在学校的图书馆里就找到了一本关于李群的书,我看了好几遍也没有熟练掌握。里面的难点问宋运忠他也不知道,不过他会给我推荐一本书。有次他给我推荐了一本群论,这是一本70年代书,我也找到了,特别破旧,也不好理解,帮助也不大。关于该论文的理解,我把我的理解用邮件发给老师,他也给不我说对错,每次的回复就是加油。论文中有一个比较重要的理论帐篷法,在一篇四十多年前一篇文献里,可惜的是该文献摘要是英文的,内容全是俄文根本没有办法解决,也让我很崩溃。