什么是3D感知介绍这个之前，先讲两个基本的概念
图像是什么：物理对象或者空间的二维投影的数字表示；
点云是什么：物理对象或者空间的三维数字表示；
3D感知的主要目的就是获取到点云数据。
3D感知的技术分类-时域时域3D感知技术主要分为两大类indrect Time-of-Flight和drect Time-of-Flight，前者通过计算发射的调制激光的相位与接收回来调制激光的相位之间的相位差值间接的计算出激光飞行的时间。通过时间*光速得到被测物体的距离；后者则直接发送一个激光脉冲，接收端接收激光脉冲，计算发射与接收的时间差，因此称为直接法。
3D感知的技术分类-空域
双目技术（Stereo）双目3D感知的原理和人的双眼立体是一致的。通过两颗相机，观察同一个被测物体，通过该物体在两颗相机中成像的差异来判断被测物体的距离。只是我们把这个“差异”用一个更专业的名词来描述--视差
单目结构光技术（StructureLight-SL）单目结构光的系统构成主要由一颗相机和一颗投影仪构成，投影仪负责投射出特定图形，将该图形投射到被测物体表面。与此同时，相机拍摄回具有投射图形的被测物体。通过分析被测物体表面的图形变化，来判断物体的三维信息。
单目结构光技术的本质其实与双目是一样的--各位读者可以深入思考这句话
线激光扫描技术（Laser Scan）激光线扫技术的系统构成由一个发射一字线的激光头和一颗相机构成，线激光投射到被测物体，相机拍摄回带线激光的被测物体，通过提取线激光与事先标定的激光平面，以此来获取点云数据。以上技术我会分类深入讲解技术原理。