外行人咨询一个航天专业航天器控制相关问题，求助大佬

航天器本体坐标系到Hill坐标系的转换矩阵怎么用四元数表示
图中论文只给出了航天器之间本体坐标系的转换矩阵，我跟网上转换矩阵的公式对比了下是一样的，所以就是惯性坐标系到本体坐标系的转换矩阵，那这个Hill坐标系相关的转换矩阵怎么表示啊