算法要求如下：
1、利用手机的加速度传感器、陀螺仪、磁力计和gps；
2、手机姿态任意摆放，但是驾驶中基本固定，如果被人为改变位置，需要从新运算；
3、有基本的滤波功能，可以把传感器给出的杂值过滤掉。
4、c++写。如果不会写编程，也可以我们把思路和公式给我们，我们协助你写。
目前可以拿到的手机传感器数据如下：
x轴g值（含重力加速度）、y轴g值（含重力加速度）、z轴g值（含重力加速度）、rate of rotation around the x axis (rad/s)、rate of rotation around the y axis (rad/s)、rate of rotation around the z axis (rad/s)、x轴重力加速度、y轴重力加速度、z轴重力加速度、roll（rad）、pitch（rad）、yaw（rad）。
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