493年起，迁都洛阳，皇帝改元姓。534年，分裂为东魏（都邺城）与西魏（都长安）。

在公元四世纪初，拓跋鲜卑在今山西北部和今内蒙古等地建立代国。376年被前秦所灭。383年淝水之战后，前秦统治逐渐瓦解。
登国元年正月六日（386年 2月20日），拓跋珪得到以贺兰部为首的诸部支持在牛川大会诸部，召开部落大会，即位为代王，年号登国，重建代国。

拓跋珪任用贤能，励精图治，重兴代国。即位不久，便移都代国原都盛乐，并推动农业，让人民休养生息。
386年四月，改称魏王，称国号为魏，史称北魏。
皇始三年（398年），魏王拓跋珪迁都平城，营建宫殿、宗庙、社稷。同年十二月二日（399年1月24日），改元天兴，正式称帝。

下面四张北魏疆域变迁地图，节选自谭其骧主编的《中国历代地图集》，可以看一下北魏是如何一步步统一北方的。

下面是北魏帝王世系，节选自《现代汉语词典》（第7版）后面的附录：中国历代纪元详表。
原版：
《现代汉语词典》（第7版）后面的附录：中国历代纪元详表（完整版）：
https://tieba.baidu.com/p/7640539595

北魏虽然386年建立，但是，统一北方花了很久的时间。
423年，北魏夺取南朝刘宋的河南地区。
439年，北魏灭北凉，统一北方。
469年，刘宋在淮河以北的青、冀、徐、兖四州及豫州的淮西六郡全面陷于北魏，北部防线基本退至淮河，宋在淮北只剩下海州，此时宋与北魏基本以淮河为界。

准确的讲，直到469年，北魏夺取淮河以北的江苏北部，安徽北部，山东大部分地区以后，才算真正意义上统一北方，东南部和刘宋以淮河为界。

从423年夺取河南地区，到534年，一共是111年（423—534）。
从439年灭北凉，十六国时期结束，到534年，一共是95年（439—534）。
从469年夺取淮河以北的刘宋领土，双方东部以淮河为界，完全统治北方，到534年，一共是65年（469—534）