救救孩子，一下午了都没算出来😭

很简单，一个 complete integral
(p+cosq)dr/dt-rsinq.dq/dt =Vt-pV
(p+cosq)dr-rsinq dq =(Vt-pV)dt
d[r(p+cosq)]=(Vt-pV)dt
//
d[r(p+cosq)]
=rd(p+cosq) + (p+cosq)dr
//// q, r 是变数， p是常数
=-rsinq dq + (p+cosq)dr