大佬能不能帮忙看看程序

程序的目的是通过外部中断进行5次测距然后取平均值，基本流程：
触发外部中断
开启tim6中断/拉高trig引脚
tim6溢出/拉低trig/关闭tim6中断/开启tim5上升沿捕获中断
捕获到上升沿/切换为下降沿捕获中断
捕获到下降沿/关闭tim5捕获中断/再次拉高trig/重新开启tim6中断