单力臂是指一个动作的运动学分析，只考虑一个节点的动力学运动特征，不考虑它和其他节点之间的相互影响。而双力臂则是一种动态机械模型，它用两个节点的弯曲夹紧臂，受力均衡，可以考虑到各个节点间的动力学运动特征的相互作用影响。