平面四杆机构是一种常见的机械传动机构，其主要由四个连杆构成，用于实现旋转运动和直线运动之间的转换。平面四杆机构的满足条件如下：1. 四杆长度不变：在运动过程中，四杆长度不变，保持相对位置不变。2. 两对对边杆长度相等：在运动过程中，两对对边杆的长度相等，即AB=CD，BC=DA。3. 一对对边杆相互垂直：在运动过程中，一对对边杆相互垂直，即∠ABC=∠BCD=90度。4. 杆件连接处相互铰接：在运动过程中，四个杆件的连接处都是通过铰接实现的，这样才能保证角度和长度的不变。满足以上条件的平面四杆机构可以实现各种复杂的运动轨迹和运动速度，是机械工程领域中比较重要的一种机构。