是的，皇家马德里足球俱乐部曾多次访问中国。自2005年起，皇马便开始在中国推广其品牌，并以定期比赛、训练营和青训等形式与中国球迷进行互动。此外，2011年和2017年，皇马还先后在中国举办了两次夏季巡回赛，并在多个城市进行比赛和交流。这些活动加深了中国球迷对皇马的了解和喜爱，并促进了中西两国的友好交流。