小鹏P5开启定速巡航的方法如下：在行驶过程中，将车速调整到期望的巡航速度，然后按下方向盘上的“SET”键即可开启定速巡航。如果需要解除巡航状态，只需轻踩刹车或按下方向盘上的“CANCEL”键即可。