跑线上公路遇到这个Meggie，开的是粉色痛车塞纳和amg one，起步飞快，全程左右画龙直线都跑不直，弯道也不是走内线而是内外摇摆，无视对手乱撞一气。每次都能上领奖台，看得我一脸懵…不过让我想起了点别的内容
俺之前在ROS的Gazebo里面做过无人车模型的仿真，里面用了两个比较粗糙的算法做轨迹跟踪，分别是Stanley和Pure Pursuit，基本上都是瞄准规划好的轨迹上的某个点，计算能够让车身某点经过该点的轨迹圆弧，由此确定转向角。
这类算法的问题就是，不像模型预测控制MPC，它瞄准的距离是固定的，而且只考虑目标点的位置，不考虑车头指向、车身动态等等（控制目标只有终点位置，预瞄距离不是一整段轨迹上的优化问题，而是单点瞄准），再加上算法的控制周期可能不够小，导致的问题就是，车子在参考轨迹上左右摆动，也就是产生了反馈控制的控制超调量。不像赛车手过弯贴内线出弯走外线，他的运行轨迹即使在弯道弧线也是在参考线两侧摆动。如果入弯的时候恰好摆动到外线，那就会发生外线过弯的现象。而且另一个显著的特征是跑直线也会来回摆动，十分诡异。总的来说效果有点塑料，属于可以蒙混过关或者节省运算时间，但是绝非理想的算法。
听起来是不是和这位大哥很像？