龟类泛指龟鳖目的所有成员，是现存最古老的爬行动物。 它的特征为身上长有非常坚固的甲壳，受袭击时可以把头、尾及四肢缩回龟壳内，大多数龟类均为杂食性，以小鱼小虾、螺、掉落的瓜果等为食，它是长寿动物，在自然环境中有超过百年寿命。

龟鳖目动物基本保留原始体型。背腹甲间有甲桥在体侧连接，甲由真皮骨化的膜成骨板与上面盖着表皮角化的盾片构成。盾片与骨板逐年增长，盾片上有生长线，而盾顶区与其邻近的小片则常磨损脱落。背甲有上穹突，正中一行脊板（连脊椎骨）8枚，上盖脊盾5枚，两侧各有一行肋板（连接肋骨）8对，上盖肋盾通常4对，其外围还有缘板11对和缘盾12对，鳖科无缘板或仅留痕迹。骨板、盾片的数目和大小不等，两相粘合以加强龟壳的坚固性。腹甲平坦，包括骨板9枚（上、舌、下、剑腹板各1对，内腹板1枚），上覆盾片6对（喉、肱、胸、腹、股、肛盾各 1对）。鳖甲无角盾而以皮膜的鳖裙代替。棱皮龟无整块背甲，而有许多细小多角形骨片排列成行、紧贴在表皮上，不与深层的骨板连接成大块背甲，所以过去曾将其称为元甲亚目，其他龟鳖则属函甲亚目。
头、颈、四肢都可缩入骨匣，免被掠食。四肢短粗，覆以角鳞，指、趾5枚，短小而有爪。海生种类四肢鳍状如桨，指、趾较长，但爪数较少。尾短小。雄性尾较长，腹甲略为凹。交接器单枚。泄殖孔圆形或星裂。颅顶平滑无雕饰纹，腭缘平阔无齿，而覆以坚厚角鞘，前端狭窄成喙。喙尖有外鼻孔。头侧眼圆而微突，有眼睑与瞬膜，鼓膜圆而平滑。头顶后段覆以多角形细鳞；头颅骨片连接牢固，无顶孔，颞部无窝，或有次生小窝孔；次生腭骨质完整；舌短阔柔软，粘附口腔底，不能外伸。颈椎8枚，衔接灵活，无颈肋。

目前已知龟鳖目最早的祖先可追溯到三叠纪
三叠纪(Triassic period) 是爬行动物和裸子植物的崛起。西伯利亚杯龙的一支进化成第一只淡水龟，半甲齿龟。
半甲齿龟是一种非常独特的龟，它们的脊椎上刚刚显现出四五块骨化的龟板，还看不出现代龟“十三块六角”的龟甲，甚至这些龟板还没有连到一起。两边肋骨则有明显变宽的迹象。而肚皮上的腹甲，已经和现代龟类相差无几了。通俗地说，这种龟只有长在肚子上的半个龟壳，而背部还没有完整的壳。所谓“半甲”，便由此而得名。半甲齿龟的另一个奇特之处在于它生有牙齿，现代的龟是没有牙齿的。证明,随着椎骨和肋骨的扩展，龟甲是自下而上形成的，而不是来自皮肤。第一种进化完成的龟诞生了 (有背甲、腹甲)原颚龟。

半甲齿龟的身长约40公分。半甲齿龟与现代乌龟有许多不同特征。举例而言：半甲齿龟的上下颌具有牙齿，而现代乌龟的颌部已演化出 角质构成的喙嘴。许多史前乌龟已具有完整的龟壳；但是，半甲齿龟只有腹部具有甲壳，背部无壳。半甲齿龟的 肋骨宽广，类似现代乌龟的胚胎。科学家据此推测，乌龟的腹甲是由腹肋演化而成；而特化的脊椎与加宽的肋骨逐渐连在一起，演化出背甲。除了嘴部的牙齿、缺乏背甲以外，半甲齿龟还具有许多原始特征。它们的脊椎与肋骨的接触面，不同于后来的乌龟。同时，半甲齿龟的颅骨比例也不同于后来的乌龟，其眼睛之前的部分较长。尾椎的横突并没有愈合，与后来的乌龟不同。 肩胛骨缺乏肩峰突（Acromion Processes）。科学家根据上述特征，发现半甲齿龟不仅是已知最古老的乌龟，也是已知最原始的乌龟，它们可能是种过渡化石。

半甲齿龟被一度认为是龟鳖目最早的成员，然而在2015年6月24日，德国斯图加特州立自然博物馆发表声明：考古人员在巴符州小城费尔贝格发掘出了世界上最古老的龟化石，科学家们称其为“祖龟”，距今有2.4亿年历史。

龟类膨胀的肋骨会极大的影响其爬行速度和呼吸速率，科学家并不知道，这种演化在龟类身上会体现出怎样的优势，直到正南龟化石的出土。
正南龟（学名：Eunotosaurus）是副爬行动物的一属，生存于二叠纪中期的南非，在过去的古生物学里，曾长期被认为是史前爬行动物与现代乌龟的遗失连结，曾长期被认为是最原始的龟鳖目。
正南龟的化石发现于南非卡鲁超群（Karoo Supergroup），地质年代相当于二叠纪中期的开匹坦阶。许多化石的肋腔类似现代乌龟、稍微不易弯曲，因此正南龟被认为会以类似乌龟的方式行走。肋骨非常宽广而平坦、前后肋骨互相接触，因此正南龟的身体宽广，外形类似具有龟壳的乌龟。此外，正南龟的脊椎数量、脊椎大小、脊椎结构非常类似某些现代乌龟。尽管正南龟的身体外形类似现代乌龟，它们的头颅骨有许多原始特征，类似原始无孔亚纲爬行动物。目前古生物学界将正南龟归类于副爬行动物演化支，不再普遍认为是乌龟的史前远祖。正南龟的脊椎构造、宽广肋骨，被认为是跟龟鳖目的平行演化结果。
尽管正南龟并不是龟类的直系祖先，但它们趋同演化为龟类的盔甲提供了解释，正南龟的前肢比后肢大，前爪也更大。粗壮的臂骨让强壮的肌肉有了巨大的附着点，这些肌肉可以有力地把它的手臂拉回来。所有这些特征表明正南龟是一个能干的挖掘者。
在大约2.98亿年前到2.52亿年前的二叠纪时期，蜥蜴类爬行动物，如正南龟，是在地上刨食或寻找藏身之所的。正南龟宽阔的肋骨可以稳定身体，在挖掘时为手臂提供帮助。做挖掘工，肋骨较宽会更有效率，这就赋予了它们一个生存优势。从那之后，也许是在挖掘时，为了保护它们的内脏免受挤压，乌龟祖先的腹部进化出胸甲。换句话说，龟壳进化的第一步，也就是肋骨的加宽，显然不是为了防范天敌，而是出于工作需要。

至于背甲的出现，则相对较晚。乌龟以移动速度慢著称，容易受捕食者攻击，为了弥补这一缺陷，它们的肋骨后来沿着背部扩张，与胸甲相连，形成一个封闭的甲壳，最终完全裹住了身体。再后来，由于挖掘的动作与狗刨式游泳动作相似，当环境变化时，乌龟就自然地由钻地工变成了称职的游泳者。

然而，这一剧情中依然有一些盲点。特别是关于龟壳的上半部分是在乌龟游泳之前还是之后进化来的，仍然存在争议。我们不知道确切答案的部分原因是，在正南龟和半甲齿龟之间，存在着数千万年的间隔，而我们不知道其间发生了什么。毫无疑问，研究人员将会在未来几年挖掘出更多龟类祖先的化石。龟壳的进化史也像龟壳一样，将会逐步完整起来。

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