01、小马智行
2021年4月28月，小马智行获准在广州南沙开启全域包括快速路在内的智能网联汽车道路测试。《九章智驾》等媒体参与了前期活动的试乘体验。

截止4月底，小马智行已经将运营范围扩大至中美5大城市，广州、北京、上海和加州弗里蒙特、尔湾。累计安全行驶超过500万公里，全球自动驾驶车队规模超过200台。

此次试乘车辆是小马智行最新一代自动驾驶车辆，基于雷克萨斯RX 450h打造，后装小马智行第三代阿尔发X自动驾驶平台，感知范围可覆盖车辆周边200米范围。

4颗毫米波雷达，其中有一颗负责车辆左后方向。
7颗视觉摄像头，包括1颗200米长距离单目，一颗150米中距离单目，一颗180米的交通信号灯专用识别摄像头，4颗80米的环视摄像头。

2、对目标物的识别准确，主要目标物无漏检，一些临时封闭的道路也能准确识别，其他如锥桶、塑料杆、车身周围的行人和两轮电动车都能有效识别。

3、全程没有急刹，车辆对刹车的控制和拟合很好，没有急加速和急刹车的不适感。可能是算法预测做得很好，针对前车和行人的预判较早，有足够时间的提前规划，给人的体会是，整体过程很流畅，控制算法和底盘、刹车的匹配优化都很好。

4、在显示屏上能够显示出对前方车辆和行人的预判，对近身的车辆和行人能够重点目标识别，在屏幕上对车辆近身周边的重点目标显示黄色和红色，可以看出算法对潜在威胁目标进行重点识别和预测。 5、行进间会主动变道超车，但是如果和前车靠的太近，即使人类驾驶员可以变道，车辆也会选择等待，确保与前车有足够的安全距离，以及后方足够安全时才会变道，这导致车流量大时，容易变道失败。