一、检测实现功能
本案例使用无协议通信方式实现设备之间通信，实现视觉引导机器人自动贴标功能；其中一个相机检测标的位置，另一个相机检测背板贴标位置，视觉系统得到标和背板贴标位置的视觉坐标，并计算得出相应的角度偏移量和位移偏移量，将视觉坐标转换成机械坐标发送给机器人，机器人根据偏移量正确贴标；系统工作流程图如下：
技术参数：
拍照次数（信号次数） 1
相机数 2
外部通讯设备 PLC
通讯方式、协议 RJ45（网口），无协议
输出结果 输出坐标，引导机器人完成动作
二、软件配置步骤
1、软件配置
打开视觉软件SGVision.exe所在的文件夹，找到软件配置工具SGCfgTool.exe，双击进入配置文件，选择系统参数选项：
相机数、信号数修改为
2，其余参数按默认设置。在“方案设置”选项：
① 通讯类型选为“无协议通信”；
② 检测触发类型选择“实时检测”；
③ 相机信号绑定方式选择“一个信号多个相机”；
④ 根据实际使用的相机品牌选择相机类型，其余参数按默认设置，配置内容如下图：
选择“无协议通信配置”点击“通信方式设定”将其设为“TCP”，将IP地址设置成和机器人同一网段，其余参数按默认设置，如下图：
其余参数按默认设置，点击窗口左上角保存按钮（必须点击保存按钮，否则设置参数不会保存），然后退出窗口完成配置。
三、抓取图像
1、获取合适的图像打开SGVision.exe，如下图界面：
(1) 打开相应的工具新建一个数据工程；
(2) 将相机和光源位置固定到合适位置，然后调节镜头参数和软件上的相机参数，获取适合检测用的最佳图像，如下图所示：
四、图像运算
设置好相机的尺寸比例，将获取到的图像导入算法编辑界面：
① 选中信号1和相机1，选择定义元素中的“定义直线”算法，在图像中定义处X、Y两条边缘直线；
② 选择“定义坐标点”，定义整个图像的中心点；选择测量算法中的“直线拟合”算法，在背板贴标位置作出两条互相垂直的直线；
③ 选择“点线间距离”算法，分别作出计算中心点到两条边缘直线的算法；
④ 选择“直线间距离2”算法，分别作出计算两条拟合直线到对应方向边缘直线的平均距离；
⑤ 选择“直线间角度”算法，作出计算X方向边缘直线和Y方向拟合直线间的角度；其余信号下的相机算法设置同上，如下图所示：
所有算法设置完成后，点击“编辑变量”：
a. 作出由Y方向拟合直线到Y方向边缘直线的平均距离减Y方向中心点到Y方向边缘直线的点线间距离，得到贴标位置相对于中心点的X方向向量；
b. 由X方向各点线计算得出贴边位置相对于中心点的Y方向向量，这样可得出以中心点为原点的贴标位置平面坐标；
c. 将计算出的坐标和角度数据输出到机器人，如下图：
确定退回主界面，点击主界面“检测”按钮开始检测，如下图所示：
当产品检测OK时，数据变量将各坐标输出到机器人，由机器人完成贴标动作；当产品检测NG时，数据不输出，机台停止运行，等待人工处理故障。
GVision是一款机器视觉应用软件，免编程，设置即用。SGVision的每年无限套套永久授权，是Mooklab平台为平台用户提供的权益。可直接免费使用，下载网址http://www.mooklab.com，
凭邀请码“120159”（必填加我）提供技术支持，
注册+认证下载，即可免费无限次使用这套软件。
qq：273193394
本案例使用无协议通信方式实现设备之间通信，实现视觉引导机器人自动贴标功能；其中一个相机检测标的位置，另一个相机检测背板贴标位置，视觉系统得到标和背板贴标位置的视觉坐标，并计算得出相应的角度偏移量和位移偏移量，将视觉坐标转换成机械坐标发送给机器人，机器人根据偏移量正确贴标；系统工作流程图如下：
技术参数：
拍照次数（信号次数） 1
相机数 2
外部通讯设备 PLC
通讯方式、协议 RJ45（网口），无协议
输出结果 输出坐标，引导机器人完成动作
二、软件配置步骤
1、软件配置
打开视觉软件SGVision.exe所在的文件夹，找到软件配置工具SGCfgTool.exe，双击进入配置文件，选择系统参数选项：
相机数、信号数修改为
2，其余参数按默认设置。在“方案设置”选项：
① 通讯类型选为“无协议通信”；
② 检测触发类型选择“实时检测”；
③ 相机信号绑定方式选择“一个信号多个相机”；
④ 根据实际使用的相机品牌选择相机类型，其余参数按默认设置，配置内容如下图：
选择“无协议通信配置”点击“通信方式设定”将其设为“TCP”，将IP地址设置成和机器人同一网段，其余参数按默认设置，如下图：
其余参数按默认设置，点击窗口左上角保存按钮（必须点击保存按钮，否则设置参数不会保存），然后退出窗口完成配置。
三、抓取图像
1、获取合适的图像打开SGVision.exe，如下图界面：
(1) 打开相应的工具新建一个数据工程；
(2) 将相机和光源位置固定到合适位置，然后调节镜头参数和软件上的相机参数，获取适合检测用的最佳图像，如下图所示：
四、图像运算
设置好相机的尺寸比例，将获取到的图像导入算法编辑界面：
① 选中信号1和相机1，选择定义元素中的“定义直线”算法，在图像中定义处X、Y两条边缘直线；
② 选择“定义坐标点”，定义整个图像的中心点；选择测量算法中的“直线拟合”算法，在背板贴标位置作出两条互相垂直的直线；
③ 选择“点线间距离”算法，分别作出计算中心点到两条边缘直线的算法；
④ 选择“直线间距离2”算法，分别作出计算两条拟合直线到对应方向边缘直线的平均距离；
⑤ 选择“直线间角度”算法，作出计算X方向边缘直线和Y方向拟合直线间的角度；其余信号下的相机算法设置同上，如下图所示：
所有算法设置完成后，点击“编辑变量”：
a. 作出由Y方向拟合直线到Y方向边缘直线的平均距离减Y方向中心点到Y方向边缘直线的点线间距离，得到贴标位置相对于中心点的X方向向量；
b. 由X方向各点线计算得出贴边位置相对于中心点的Y方向向量，这样可得出以中心点为原点的贴标位置平面坐标；
c. 将计算出的坐标和角度数据输出到机器人，如下图：
确定退回主界面，点击主界面“检测”按钮开始检测，如下图所示：
当产品检测OK时，数据变量将各坐标输出到机器人，由机器人完成贴标动作；当产品检测NG时，数据不输出，机台停止运行，等待人工处理故障。
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