内置RTK北斗高精度定位的安全帽搞定了

搞定了就好

内置RTK北斗高精度定位的智能安全帽完成调试发布时间: 2021-07-20 15:09:00
内置RTK北斗高精度定位的智能安全帽完成调试，实现了浮点解和固定解的定位。
NTRIP 配置：
NTRIP 61.191.27.18 端口：2101
besovideo 123456
挂载点 NETRTK32_BD3
MQTT： 113.97.5.3 18883 admin 123456


浮点解，

固定解，


详细测试数据
本次测试的目的是测试评价高精度定位安全帽固件升级和天线结构优化后在开阔环境和半遮挡环境下的信号强度、收敛速度以及动态定位效果的稳定性。
本测试报告在真实场景中使用高精度定位安全帽在开阔环境和半遮挡环境下的信号强度、收敛速度测试；动态条件下输出高精度定位轨迹，在高精度地图参照下的定位效果。
指标 解释
普通定位解 北斗获取定位状态：1单点解
高精度定位解 北斗获取定位状态：2差分解，4固定解，5浮点解
参考线 测试人员沿着实地有明确标识的线路行进，这条明确标识的线路就是参考线，如车道边线的白实线或黄实线。
偏离距离 高精度定位安全帽获取高精度定位经纬度到参考线的偏差距离（水平误差），单位为米。
测试工具与设备
工具名称 用途描述
高精度定位安全帽 用于实现作业人员活动轨迹高精度定位功能。
高精度地图 高精度地图精确到厘米级别，利用高精度地图匹配可将作业人员活动轨迹位置精准的定位在作业车道和作业活动区域上。
Quantum GIS软件 专业的地理系统信息处理软件，用于把智能安全帽获取的高精度定位经纬度导入高精度地图，可以计算统计偏离距离。
1 高精度定位安全帽实物图

2 收敛速度测试
测试方法：在环境等外在因素相同的情况下，头戴高精度定位安全帽，计算重启后第一个差分解到设备固定所用的时间。
测试环境：（如下图）

收敛测试结果具体统计如下图所示：

测试小结：高精度定位安全帽在开阔环境和半遮挡环境下的信号强度较好，收敛速度平均可以在2秒达到固定解状态。
3 电子围栏测试
测试方法：头戴安全帽，设备从开机到固定后，在南电科技园区旗杆处附近地砖沿着方形轨迹进行打点静态测试，在方形的每个顶点停留几秒钟待定位稳定后走到下一个顶点，直至回到起始点。
数据1：


数据2：


数据3：


测试小结：围栏测试在半开阔的环境下高精度定位安全帽能较好的获取固定解,画出的正方开形没有明显变形。

4 高程变化测试
测试方法：设备从开机到固定后，在南电科技园区旗杆处和林荫道分别头戴帽子和半蹲各1分钟，交替三次进行测试，观测其高程的变化是否符合真实高度。
开阔环境测试：

树荫环境测试：

测试小结：高程变化测试用例,在半开阔的环境下,安全帽在高度变化后10秒内高程可稳定,高程差与实际高度的误差在50厘米内。
5 动态稳定性测试
测试方法：头戴设备在半遮挡场景沿着固定的轨迹进行运动，观测计算设备轨迹与实际轨迹的偏离程度。
数据1测试路线轨迹图如下：

对应高度的变化：

高精度地图轨迹：

数据2测试路线轨迹图如下：

对应高度的变化：

高精度地图轨迹：

测试小结：态轨迹和实际运动轨迹接近，无较大偏差。
6 测试总结
1、高精度定位安全帽在开阔环境和半遮挡环境下的信号强度较好，收敛速度平均可以在2秒达到固定解状态。
2、围栏测试在半开阔的环境下高精度定位安全帽能较好的获取固定解,画出的正方开形没有明显变形。
3、高程变化测试用例,在半开阔的环境下,安全帽在高度变化后10秒内高程可稳定,高程差与实际高度的误差在50厘米内。
4、动态轨迹和实际运动轨迹接近，无较大偏差。