求机器人灭火程序

先给一个样板: 
dirb0=%11100000 
dirb1=%11110000 
pinb0=0 
pinb1=0 
pin10=1 
pin11=1 
panduan: 
if pin12=0 or pin13=0 then miehuo 
if pin5=0 then panduan1 
if pin5=1 then panduan2 
goto panduan 
panduan1: 
if pin6=0 then zuozhuan 
if pin7=0 then youzhuan 
if pin6=0 and pin7=0 then zuozhuan 
goto panduan 
panduan2: 
if pin6=0 then qianjin 
if pin6=0 then zuozhuan 
goto panduan 
主程序在这,子程序没问题,望高手修改.