徐爱（1487年～1518年），字曰仁，号横山，浙江省余姚马堰人。
（1）
王阳明得罪太监刘谨，挨了四十大棒以后被发配到贵州龙场去当驿丞，赴谪途中顺便回了一次老家。这时徐爱与蔡宗兖、朱节三人拜阳明为师，行弟子礼。（蔡宗兖即蔡希渊，朱节即朱守忠）
“徐爱，先生妹婿也，因先生将赴龙场，纳贽北面，奋然有志于学。爱与蔡宗兖、朱节同举乡贡，先生作《别三子序》以赠之。 ”（王阳明年谱）
王阳明被贬官到龙场，是王阳明一生中最失意的一段时光，在这个时候，徐爱等三人拜阳明为师，是对王阳明道德与学问的肯定，是对王阳明极大的精神鼓励。这三人是王阳明的第一批学生。
（2）
徐爱被称为是王门颜回。王阳明在《祭徐曰仁文》中提到，徐爱曾做过一个梦：在山间遇一和尚，和尚预言他“与颜回同德，亦与颜回同寿。”实际上徐爱也确实称得上是王阳明的“颜回”。
徐爱最早记录了王阳明的论学谈话，并起名《传习录》， “传习”一词出自《论语》中的“传不习乎”一语。在《传习录》的序言中，徐爱说：
“爱朝夕炙门下，但见先生之道，即之若易而仰之愈高，见之若粗而探之愈精，就之若近而造之愈益无穷，十余年来竟未能窥其藩篱。”
徐爱说十余年来我经常跟着先生学习，但是连先生学问的门墙都没有看到。当然这是谦辞，也是在抬高王阳明。徐爱去世后，陆澄与薛侃继续记录王阳明的谈话，汇聚成后来《传习录》的上部。这三个人记录的《传习录》在刻印时，王阳明亲自审订过。
在传习录中，有一条徐爱的语录：
曰仁云：“心犹镜也。圣人心如明镜，常人心如昏镜。近世格物之说，如以镜照物，照上用功，不知镜尚昏在，何能照！先生之格物，如磨镜而使之明，磨上用功，明了后亦未尝废照。”
（3）
王阳明龙场悟道之后开始讲“知行合一”，但是很多学生对知行合一不能准确理解，后来王阳明在讲学中就不以知行合一为主了。在王阳明的弟子中，只有徐爱对知行合一体会最深。
“……先生曰：“哑子吃苦瓜，与你说不得。你要知此苦，还须你自吃。”时曰仁在傍，曰：“如此才是真知，即是行矣。”一时在座诸友皆有省。 （传习录）
王阳明五十岁时悟出良知，这是王阳明思想成熟的重要标志。良知的悟出，其意义可以与龙场悟道相比。悟出这个“良知”，王阳明非常兴奋，不忘告知徐爱。王阳明来到徐爱墓前，写下了《又祭徐曰仁文》：
呜呼曰仁！别我而逝兮，十年于今。葬兹丘兮，宿草几青。我思君兮一来寻，林木拱兮出日深，君不见兮，窅嵯峨之云岑。四方之英贤兮日来臻，君独胡为兮与鹤飞而猿吟？忆丽泽兮欷歆，奠椒醑兮松之阴，良知之说兮闻不闻？道无间于隐显兮，岂幽明而异心！我歌白云兮，谁同此音？
“良知之说兮闻不闻？”阳明要把他最得意的“良知”告知他最得意的学生。
“四方之英贤兮日来臻，君独胡为兮与鹤飞而猿吟？”意思是，四方英贤都来从学于我，但最早向我求学的你却永远离开了我。
孟子说君子有三乐，其中一乐是“得天下英才而教育之”。现在，四方英贤都来王阳明这里学习，王阳明当然是乐了，乐的同时当然不会忘记最早拜他为师的徐爱。
（4）
徐爱患痢疾去世，享年31，与颜回同寿。这时阳明在江西剿匪，得知徐爱去世，阳明悲痛的两天不吃饭，“自得曰仁讣，盖哽咽而不能食者两日。”徐爱的死对阳明来说是刻骨铭心的痛。
“天而丧予也，则丧予矣，而又丧吾曰仁何哉？天胡酷且烈也！呜呼痛哉！”
阳明说：天要亡我，就让我死，为何要让曰仁死，天为什么这么残酷？
颜回死，孔子恸哭。孔子哭的原因不仅是私人感情上的，更重要的是对“道之不行”的悲叹，众弟子中颜回最能领悟、最能坚信孔子的道。阳明哭徐爱也是如此，徐爱是阳明的妹夫，更是最笃信阳明的门生，“朋友之中，能复有知予之深、信予之笃如曰仁者乎？”。