秦二世元年九月，萧何、曹参派樊哙请刘邦及其追随者回沛，响应陈涉起义。
沛县令也命夏侯婴迎接刘邦返回共商大计。
刘邦率领近百名壮士回来，沛令却反悔而关闭城门，萧何、曹参越过城池来依附刘邦。
刘邦了解百姓心理，没有强攻，而是用帛写了封信射到城上去，向沛县父老乡亲宣告说：“天下苦秦久矣。今父老虽为沛令守，诸侯并起，今屠沛。沛今共诛令，择子弟可立者立之，以应诸侯，则家室完。不然，父子俱屠，无为也。”
刘邦一句“天下百姓为秦政所苦已经很久了”，唤醒沛县父老率领县中子弟一起杀掉了沛令，打开城门迎接刘邦。萧何、曹参等都是文官，都顾惜性命，害怕起事不成遭到满门抄斩之祸，众人也没有敢当沛令的，都极力地推选刘邦为沛公。

刘邦起兵后率近三千人攻打胡陵、方与开始，到楚怀王任命刘邦为砀郡长、封为武安侯、统领砀郡的军队，这阶段对百姓如何呢？怀王手下的老将们的评论可以证实。
《史记·高祖本纪》记载，怀王诸老将皆曰：“项羽为人僄悍猾贼。项羽尝攻襄城，襄城无遗类，皆阬之，诸所过无不残灭。且楚数进取，前陈王、项梁皆败。不如更遣长者扶义而西，告谕秦父兄。秦父兄苦其主久矣，今诚得长者往，毋侵暴，宜可下。今项羽僄悍，今不可遣。独沛公素宽大长者，可遣。”卒不许项羽，而遣沛公西略地，收陈王、项梁散卒。
【译】怀王手下的老将们都说：“项羽这个人敏捷勇猛，却又狡诈而残忍。项羽曾经攻下襄城，那里的军民没有一个活下来，都被活埋了。凡是他经过的地方，没有不被毁灭的。再说，多次进攻，先前陈王、项梁都被打败了。不如改派宽厚长者，实行仁义，率军西进，向秦地的父老兄弟讲明道理。秦地父老兄弟因为他们的君主暴虐而受苦已经很久了，现在如果真的能有位宽厚长者前去，对百姓不欺凌暴虐，才会使秦地降服。项羽只是敏捷勇猛，不能派他去。现在只有沛公一向是宽大长者，可以派他去。”怀王最终没有答应项羽，而派了沛公率军向西去夺取土地，一路收集陈胜、项梁的散兵。

司马迁记载了刘邦“扶义而西”、入关安抚秦民的过程，阅读后非常感动。
郦食其，陈留高阳人,他非常喜欢读书，但家境穷困潦倒，沦为一名看管里门的小吏。郦食其反复观察曰：“诸将过此者多，吾视沛公大人长者。”于是投靠刘邦，刘邦按郦生计顺利攻取了陈留，赐给郦食其广野君的称号。
刘邦军抵达南阳，南阳郡守退入宛城固守。刘邦听张良计，把宛城重重围住，又采纳陈恢建议，招抚南阳郡守，解除后顾之忧。南阳郡的其它城池也纷纷起而效之，望风而降，刘邦兵威大振。
刘邦攻占武关后的安民措施：“诸所过毋得掠卤，”于是“秦人喜，秦军解，因大破之。”司马迁一下子就把“沛公遂先诸侯至霸上”的重要因由突出来了。
刘邦不杀子婴，封秦重宝财物府库，秋毫无犯，还军霸上，废除秦朝苛法，约法三章，还极力安慰百姓：“凡吾所以来，为父老除害，非有所侵暴，无恐！”秦人大喜。
秦人箪食壶浆，争持牛羊酒食献飨军士。刘邦不受犒劳，对大家说：“仓库里的粮食不少，并不缺乏，不想让大家破费。”“人又益喜，唯恐沛公不为秦王。”
宋代刘辰翁说：“高祖始终得关中之力，关中人心所以不忘者，秋毫无犯，约法三章之力也。”
明代张之象说：“行言‘秦人喜’，后言‘秦人大喜’，又言‘秦人益喜’，连用‘喜’字，斯可以观人心矣。”
韩兆琦教授说：“看刘邦搬出秦宫以后的一连串举措，是多么及时地满足了秦地百姓的愿望以及秦地百姓对刘邦感恩戴德到了何等程度，就可以明白刘邦刚入关时所做的这些工作是多么及时、多么伟大了。”

项羽和范增担心刘邦据有天下，然而鸿门宴已经和解了，又不乐意违背当初的约定，怕诸侯背叛。
于是，项羽和范增暗中谋划道：“巴、蜀两郡道路险阻，秦朝流放的人都居住在蜀地。”又说：“蜀地、汉中也算关中的地盘。”因此就立刘邦为汉王，统治巴、蜀、汉中之地，建都南郑。
项羽又把把原关中地区划分为三份，封给秦将章邯、司马欣、董翳三人在三地称王，以便阻挡汉王出关东进。
萧何提出关中对策：“臣愿大王王汉中，养其民以致贤人，收用巴、蜀，还定三秦，天下可图也。”
即“臣希望大王到汉中称王，休养百姓，招揽贤人，收用巴、蜀之财力，然后回军收复三秦地区，便可夺取天下。”
刘邦赞同到汉中休养百姓，准备还定三秦。

到达南郑，韩王信说汉王曰：“项羽王诸将之有功者，而王独居南郑，是迁也。军吏士卒皆山东之人也，日夜跂而望归，及其锋而用之，可以有大功。天下已定，人皆自宁，不可复用。不如决策东乡，争权天下。”即“项羽封有功的部将，却偏偏让您到南郑去，分明是流放您。部队中的军官、士兵大都是崤山以东的人，他们日夜踮起脚跟东望，盼着回归故乡。如果趁着这种心气极高的时候利用他们，可以建大功。如果等到天下平定以后人们都安居乐业了，就再也用不上他们了。不如立即决策，率兵东进，与诸侯争权夺天下。”刘邦知道将士们的共同心愿就是“决策东乡，争权天下。”
淮阴侯韩信也向刘邦提出汉中对策。他分析项羽的“匹夫之勇、妇人之仁”后，指出项羽失天下心：“项王虽霸天下而臣诸侯，不居关中而都彭城。有背义帝之约，而以亲爱王，诸侯不平。诸侯之见项王迁逐义帝置江南，亦皆归逐其主而自王善地。项王所过无不残灭者，天下多怨，百姓不亲附，特劫于威强耳。名虽为霸，实失天下心。故曰其强易弱。”
韩信又指出三秦王不得秦民心：“且三秦王为秦将，将秦子弟数岁矣，所杀亡不可胜计，又欺其众降诸侯，至新安，项王诈坑秦降卒二十余万，唯独邯、翳、翳得脱，秦父兄怨此三人，痛入骨髓。今楚强以威王此三人，秦民莫爱也。”
韩信还指出刘邦获得民心，可以向东争夺天下：“大王之入武关，秋毫无所害，除秦苛法，与秦民约，法三章耳，秦民无不欲得大王王秦者。于诸侯之约，大王当王关中，关中民咸知之。大王失职入汉中，秦民无不恨者。今大王举而东，三秦可传檄而定也。”
韩信强调要顺从将士东归心愿：“任天下武勇，何所不诛！以天下城邑封功臣，何所不服！以义兵从思东归之士，何所不散！”
刘邦听后特别高兴，就听从韩信的谋划，部署各路将领攻击的目标。

刘邦还定三秦，在楚汉相争的过程中，也不忘安抚百姓。下面简单举几例。
汉二年正月，刘邦出了武关到达陕县，抚慰关外的父老。
十一月，把原先秦朝供帝王游玩打猎的园林，都允许人们去耕种。
二月下令废除秦的社稷，改立汉的社稷。施恩德，赐民爵。蜀汉民众支持汉军有功，免两年税赋。关中从军兵卒，免除家中租税、劳役一年。
刘邦要求推举年50岁以上、品行好、能率众作善事的庶民为三老，每乡一人；选乡三老一人为县三老，为县令县丞县尉进行政事的顾问，免除徭役。每年十月赐给三老酒肉。
汉二年六月，立孝惠为太子，大赦罪犯。关中发生饥荒，刘邦命饥民到蜀地、汉中谋生。
汉四年十月，刘邦在广武被项羽埋伏好的带机关的箭射中胸部，十一月，汉王病愈后，西行入关，来到栎阳，慰问当地父老。
八月，开始征收算赋。北貉、燕人赠送雄骑助汉。刘邦下令，士卒不幸死亡的，官吏给制衣衾棺敛，转送回家。四方民心归附。

刘邦称帝后，建章立制，励精图治，想尽快安抚人民生活， 恢复社会经济，稳定统治秩序。
汉五年夏，刘邦颁发《罢兵赐复诏》，关东人在关中的，免赋役十二年，回乡的减一半。
招流民还乡，以往流亡匿藏在山泽而没有登记户口的，只要返还家园，就恢复原来的爵位和田宅，任何人不得刁难歧视。
凡因饥饿而卖身当奴婢者，一律恢复自由人身份。
对复员归家的官卒，实行“以军功给田宅”，按军功的大小和爵位高低，赏赐给数量不等的土地，使他们成为自耕农。
刘邦无为而治，令减少田租，实行“什五税一”的薄赋政策。鼓励垦荒，在国家与民众的“取予关系”上更多地让利于民，更多地让民众获得经济发展的实惠。
汉朝的徭役制度基本上沿用秦朝规定。秦代男子法定服役年限段是15至60岁，刘邦为减轻民众负担缩减为23至56岁间。对服役的天数也做了严格规定，每年不得超过一个月。每人一生至边疆戍守不得超过一年。

汉七年春，规定凡民间出生人口，两年内不服劳役，以奖励增加人口。
汉八年十一月，规定凡士卒从军死亡者，归其县，给以棺木，长吏视葬。这是奖励军卒、抚恤战死者的民政措施。
春三月，刘邦至洛阳，奖励随其征讨匈奴的官吏士卒，免其终身劳役，以稳定军心。商人不得穿丝织的衣服，不能携带武器，不能乘车骑马，本人及子女不能担任官职。在经济上加倍征收算赋，所雇用奴婢也由主人交纳税赋。
汉九年十一月，刘邦迁徙齐楚大族昭氏、屈氏、景氏、怀氏、田氏五姓到关中，给予很好的田宅。
诸侯王和地方官吏敬献给朝廷的钱叫“献费”。献费开始没有统一标准，一些地方官员借此横征暴敛，中饱私囊，引起百姓怨恨。
汉十一年二月，刘邦下诏规定，“献费为每人每年63钱，任何人不得多征”。
六月，刘邦下令从军入蜀郡、汉中郡、关中的人全部免除终身赋役。

元曲作家睢景臣的套曲作品《哨遍·高祖还乡》，写得滑稽可笑，实属胡编乱造。司马迁在《史记·高祖本纪》记载了高祖还乡。
汉十二年十月，刘邦平息英布叛乱回京途中，路过沛县时停留下来，把老朋友和父老子弟都请来一起纵情畅饮。
沛县的父老兄弟及同宗婶子大娘亲戚朋友天天快活饮酒，尽情欢宴，叙谈往事，取笑作乐。
刘邦弹击着筑琴，唱起自己编的歌：“大风起兮云飞扬，威加海内兮归故乡，安得猛士兮守四方！”让儿童们跟着学唱。于是刘邦又起舞，情绪激动心中感伤，洒下行行热泪。
刘邦对沛县父老兄弟说：“远游的赤子总是思念着故乡。我虽然建都关中，但是将来死后我的魂魄还会喜欢和思念故乡。而且我开始是以沛公的身份起兵讨伐暴逆，终于取得天下，我把沛县作为我的汤沐邑，免除沛县百姓的赋税徭役，世世代代不必纳税服役。”
过了十多天，刘邦要走了，沛县父老坚决要刘邦多留几日。刘邦说：“我的随从人众太多，父兄们供应不起。”于是离开沛县。这天，沛县城里全空了，百姓都赶到城西来敬献牛、酒等礼物。刘邦又停下来，搭起帐篷，痛饮三天。
沛县父兄都叩头请求说：“沛县有幸得以免除赋税徭役，丰邑却没有免除，希望陛下可怜他们。”刘邦说：“丰邑是我生长的地方，我最不能忘，我只是因为当初丰邑人跟着雍齿反叛我而帮助魏王才这样的。”沛县父老父仍旧坚决请求，刘邦才答应把丰邑的赋税徭役也免除掉，跟沛县一样。
其实，刘邦在汉十一年夏四月，就下令凡丰邑人迁徙到关中的都终身免赋役。
刘邦非常了解父老乡亲的心理。丰、沛百姓热情接待得到最大的好处就是被免除赋税徭役，世世代代不必纳税服役。

孟子提出“民为国本”思想，社稷为民而立，君主之尊系于民和社稷的存亡，有“民为贵，社稷次之，君为轻”的次序排列，由此进一步指出：得乎丘民而为天子的“政得其民”的辉煌思想。
稍晚于孟子的荀子认为统治者的得失天下决定于民心向背，曰“君者，舟也；庶人者，水也。水则载舟，水则覆舟”。因此“取天下”必须得到人民的拥护，而要取得人民的拥护，又必须做到政治上的“有道”。既然“政得其民”，那么统治者要想巩固自己的政权，就必须争取民众，“保民而王，莫之能御也”。
由于刘邦了解人民心理，所以他清楚人民喜欢什么、拥护什么，也知道人民痛恨什么、反对什么。
刘邦在反秦、灭楚、兴汉过程中，始终不忘安抚百姓，顺应民心，让人民休养生息，获得人民的支持，使社会安定团结。
特别是刘邦为帝后，拨乱反正，采取的宽松无为的政策，解放生产力，使百姓得以生息，民心得以凝聚，经济得以好转，国家得以巩固。

《史记正义》加注解说：“汉人承秦苛法，约法三章。反其忠政，使民不倦，得天统矣。故太史公引礼文为此赞者，美高祖能变易秦敝，使百姓安宁。”

陈蕃赞曰：“昔高祖创业，万邦息肩，抚养百姓，同之赤子。”

范文澜先生认为：“有非凡的政治才能的汉高帝，在位七年，做着一件大事，那就是为与民休息准备各种条件。”

范文澜先生又说：“汉高帝在位七年，规定与民休息的政治方针，给盛大的汉朝奠定了基础。”