郑楼镇历史悠久,曾是南北交通之要道,茶盐集散之大都,历代兵家必争之要地。原始社会,这里是涂山国女娲氏(或称女儿国)九夷部落。九夷,后来音讹为套犹。轩辕黄帝时,套犹人曾与之角逐,军事酋长被人称为蚩尤。后又衍涂为徐,涂山国又称徐国,九夷亦音讹为徐夷。据张用寰《古城会考据》说:“徐国……与古埃及金字塔王朝和中国轩辕黄帝同时”。公元前684年,鲁庄公侵扰宋国,宋即迁所属宿国元人于旮犹。公元前221年,秦始皇废分封制、置郡县,改周之套犹国为套犹县,县治仍在古城。公元405年在此设立宿豫县。
晋永兴二年(公元305年),琅邪王睿置邸阁于宿豫城在郑楼镇古城山南麓,古黄河之北侧,相传有72道阶梯直通古黄河底。隋末唐开国将军罗成于古城山经过,留宿古城山,传说其扣过战马之处,每年夏天连蚊子都没有,当地农民在此纳凉睡觉。“古城”是郑楼的“长老”,据泗阳县志载:东周时属青州的套犹国,西汉又在套犹国都署套犹县,唐宋年间,古城一直作为宿迁县城所在地。史上为套犹县、宿豫县、徐州、东楚州、泗州等治所,至唐开元二十三年(735年)、城为水漫,州治南移,县治北徙,至今古城仍在水中为沙湮埋。公元’762年,宿豫县改为宿迁县。清乾隆年间,淮扬道游击郑永泰于此建楼而得名“郑楼”,并兴集市,后王相居此,建“百花万卷草堂”及亭台、楼榭、假山、鱼池,曾经盛极一时。现古城居委会所在地,就是古宿豫城址。