loop中的程序是按顺序执行的吗？为什么我下面的程序不按顺序执行

if (fsrReading>500){
shear();
delay(2000);
motorreset();
delay(time);
shearreset();
delay(2000);
motorstop();
shearstop();
}
想实现在满足if条件的时候，先执行shear（）；两秒后再执行motorreset();按顺序执行，可是为什么实现的结果是循环执行shear（），后面的程不执行？
我在想是不是因为在执行shear（）语句时，if条件一直没有变，只有在执行motorreset()后if条件才会变化，所以导致循环执行shear？
想问一下大佬如果想在满足if条件后，想先执行shear，再执行motorreset()以及后面的内容，应该怎么写呢？