《无人驾驶车辆模型预测控制》怎么跟踪规划出来的轨迹

书中的轨迹是用参数方程来表示的，规划出来的轨迹不好转成参数方程

有人知道吗？

顶

书上跟踪的是直线，圆等轨迹的方程，可是离散点组成的曲线没有方程啊

你好，请问楼主是这么创建书中的MY_MPCController3模块，我的弹出的对话框为灰色，无法修改啊

顶，有大神吗？可有偿。

顶

那是路径规划的内容，你看的这本书MPC只用于路径跟踪，局部路径规划要用到其他理论，比如人工势场或者将速度和路程解耦，先分别规划最后在Frenet坐标系下合成，你得到的路径都是离散的点组成的，每个点都有自己的信息，比如位置，速度大小，速度方向，path planning 和path tracking 是两个领域。