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资料:世界顶级昆虫级战队——暗黑之锐战队(Team Dark Forces)

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昆虫级(Insect Weight)是格斗机器人中最轻的几个量级的总称,而目前最流行的量级包括3lb的甲虫级(Beetleweight),1lb的蚁量级(Antweight),和150g的仙子级(Fairyweight)。暗黑之锐战队则可谓是格斗机器人界公认的昆虫级泰斗之一。其唯一的成员拉斯·巴罗(Russ Barrow)在十几年的时间内亲手打造了数款极为强大的机器人并在多个强手如云的顶级昆虫级赛事中获得了极大的成功。这些机器人设计前卫,性能优异,极具研究价值,故在此献上一些自己整理的资料供各位参考。
队名:暗黑之锐战队(Team Dark Forces)
成员:拉斯·巴罗(Russ Barrow)
注释:获得过诸多世界顶级昆虫级赛事冠军,同时还拥有全世界历史排名第一的蚁量级机器人暗黑之尊(Dark Pounder)。其作品几乎皆为“纯手工”制作:机壳,机架,和护甲均由手工切割或弯折而成,甚至连其竖转型的一体单牙动平衡转盘亦是由手工切割和校准的。这个战队的机器人几乎每一台都拥有全钛合金机身,防护优异,同时,无论是哪个量级的,都配有整个该量级蓄能最高的武器之一。

尽管暗黑之锐战队制作过诸多种类的机器人,本帖将仅限于其最成功的两类:竖转(Vertical Spinner)和底削(Undercutter)。至于哪些量级,这里就专注于该战队近几年最热衷的仙子级,蚁量级,甲虫级,附加一台12lb的兴趣级(Hobbyweight)和一台今年首次参赛的轻量级。拉斯·巴罗会经常性地对每款机器人进行升级,而本帖将使用各台最新版机器人的数据和图片,除非尚无已发布的最新参数。如想要更深入地学习,各位可自行在油管上搜索这些机器人的比赛,有很多视频。


1楼2018-06-11 16:36回复
    1. 暗黑之魄(Dark Bullit)
    量级:仙子级
    武器:一体单牙动平衡钼铬钢转盘 有效直径2.5英寸 厚1/4英寸 重80g 转速约21000RPM Scorpion 2204无刷电机(直接传动)
    机体:超高分子量聚乙烯武器支架 碳化纤维尾机架 0.01英寸钛合金主机身外壳(厚度为2017年3月发布的参数,现已升级为更厚的外壳,见下图)
    驱动:10mm Faulhaber电机
    控制:Hybrid Endgame控制模组(后部附加ZTW 18A)
    电池:2S 180mAh锂聚合物电池
    注释:一些内部电子系统直接以胶水粘贴在主机身外壳下,没有底部装甲提供防护,但这些裸露的电子系统从未在比赛中被击中。


    2楼2018-06-11 16:37
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      2. 暗黑之裁(Dark Scalpel)
      量级:仙子级
      武器:全钛合金转杆 长6英寸 宽1.25英寸 厚0.07英寸 转速约16000RPM 28mmScorpion 2204无刷电机(直接传动)
      机体:碳化纤维底板 0.03英寸钛合金主机身外壳(通过超高分子量聚乙烯结构组块与底板连接)
      驱动:8mm Faulhaber行星齿轮电机
      控制:不详
      电池:2S 180mAh锂聚合物电池
      注释:其转杆为整块钛合金,不带钢齿。钛合金硬度不突出,但在昆虫级机器人中全钛制旋转武器并非完全不存在。实际上,只要设计得当,钛刃在昆虫级比赛中完全可以表现良好,只是相比高硬度钢刃或硬质合金刃更易磨损而已。驱动轮前部无防护则是为了能够靠其反扭复位。


      3楼2018-06-11 16:37
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        3. 暗黑之尊(Dark Pounder)
        量级:蚁量级
        武器:一体单牙动平衡S7钢转盘 有效直径3英寸 厚1/4英寸 转速不详(估测24000RPM以上) Scorpion 2205无刷电机(直接传动) 5/16英寸钢制死轴
        机体:钛合金机壳(厚0.035英寸)、武器支架(厚0.06英寸)、前甲(厚0.035英寸)、前楔形铲、边刺和防触地武器侧杆
        驱动:Maxon/Medusa Afterburner定制无刷电机驱动系统 传动比17:1 闭路磁轮
        控制:20A Afro ESC + SimonK固件(武器) ZTW 18A ESC+ SimonK固件(驱动)
        电池:3S 180mAh锂聚合物电池
        注释:全世界历史排名第一蚁量级机器人;获得过诸多世界顶级赛事冠军。武器重且转速极高,并由螺栓固定至与其电机相连的铝制组块。主机体由手工弯折的整片钛合金机壳附加钛制武器支架和两片钛制前甲而成。其前楔形铲的外形使其能极其有效地克制转鼓和横转机器人,并经常能轻易插入带铲对手的前铲之下。机身两边的尖刺能绕其尾部枢轴小角度旋转以贴地,而前楔形铲则完全固定于武器支架延伸的前端,其尖端因机身重力自动贴附于地面,最小化复杂度,同时尽可能地强化了整机结构。暗黑之尊的驱动电机功率极高,而它的一对闭路磁轮在一般的钢制场地上能提供高达约20磅的磁力;当它在武器转到全速时转向,经常会在此过程中因武器的陀螺仪效应和其它因素整机腾空,由于转动惯量在空中转过一定角度后再落回地面。闭路磁轮则由碟形磁铁两侧加上直径略大的钢制圆盘制成,此设计可最大化径向磁力;为了防止较大的加速度造成前端离地以及方便反扭复位,它的驱动轮十分靠后,因此只承载全机较小的一部分重量,而钢与钢的摩擦系数也不高,却由于磁铁能提供极大的磁力,轮子和钢制场地之间的最大静摩擦力奇高,暗黑之尊强劲的驱动电机也得以发挥其全部的潜力,使它成为可能是世界上速度最高且推力最大的蚁量级机器人。在今年的RoboGames之后,拉斯宣布暗黑之尊退役。不过它曾退役过一次,七年后却再次复出。所以,这台传奇蚁量级机器人是否会在未来重返赛场,还得看它主人以后的打算。


        4楼2018-06-11 16:38
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          4. 暗黑之刃(Dark Blade)
          量级:蚁量级
          武器:全钛合金转杆 长10英寸 宽2英寸 厚0.1英寸 重量约为整机重量的1/4 转速约8000RPM 电机不详(应是Scorpion无刷电机) 皮带传动(传动比不详)
          机体:0.03英寸钛合金机壳 钛合金尾撑(厚度不详) 轮子由厚度不详的钛板提供防护 碳化纤维顶甲(厚度不详)
          驱动:不详(可能是Maxon/Medusa Afterburner定制无刷电机驱动系统) 传动比不详 50mm FingerTech发泡轮
          控制:不详
          电池:不详(可能是3S 180mAh锂聚合物电池)
          注释:其转杆为不带钢齿的整块钛合金。机身顶部本无装甲,几乎完全裸露,但基本没被击中过。顶甲是近年增加的。其驱动轮前部无防护以靠其反扭复位。虽然轮子被击中的概率较小,但它一直在使用轮胎被击中后易脱落的轮子,并因轮胎脱落而输过一些比赛,直到近年被升级成抗打击能力极强且几乎不可能脱落的FingerTech发泡轮。因为武器很薄且离地面非常近,对手常会开到高速旋转的转杆顶部,而由于转杆表面光滑且转速太高,往往在这种情况下会出现基本削不到轮子的问题。于是近年在转杆后端增加了切割后弯折而成的龙鳞裂齿以更有效地在对手轮子基本只与转杆顶部接触时切割其下部,而这一改进在比赛中似乎十分有效。至于为何开在转杆后端而不是前端以依靠更好的切入角度更为高效地损坏轮子,这应该是因为如此一来在攻击轮子防护延伸至很低位置的对手时,上翘的裂齿由于其角度会在接触对方护甲后将对手打飞,不会打到轮子,而开在转杆后端则有机会因其角度直接插入对方护甲下部攻击到轮子,就如升级之前能在对付这种对手时打到轮子一样。暗黑之刃与暗黑之尊都在今年初的Bot Bash Cup闯进了总决赛,拉斯·巴罗也首次用自己的一台机器人与自己的另外一台机器人打了一场比赛。拉斯操纵的暗黑之尊把暗黑之刃的机壳打出了一个大洞和一道很长的裂纹。此战暗黑之尊获胜,暗黑之刃拿下亚军,但暗黑之刃受损过于严重,只能退役。这台暗黑之刃已经参赛十几年了,一直表现良好,之前也没有人对其机壳造成严重损坏,所以它虽然经历过一些升级却还是第一版,而暗黑之尊在经过了多次整机重新设计和升级后,现在已经是第十几版了。新的暗黑之刃近日已制作完毕,介绍刚退役的旧暗黑之刃而不是新的则是因为这个新的设计尚未经过实战的检验,从老设计上所学的却都已验证过。待新机赢下几场胜利后会对其另发帖讲解。


          5楼2018-06-11 16:39
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            5. 暗黑之锤(Dark Pummeler)
            量级:甲虫级
            武器:一体单牙动平衡S7钢转盘 有效直径约4英寸 厚3/8英寸 转速约26000RPM NTM 3530无刷电机(直接传动) 10mm钢制死轴 一对30x10x10mm轴承
            机体:钛合金机壳(厚0.065英寸)、武器支架(厚1/8英寸)、前甲(厚0.065英寸)和边刺 S7钢前齿
            驱动:Maxon/Medusa定制无刷电机驱动系统 1英寸闭路磁轮
            控制:30A Afro ESC + SimonK固件(武器) 18A ZTWESC + SimonK固件(驱动)
            电池:4S 50C 1Ah锂聚合物电池
            注释:设计与暗黑之尊类似,此处不做太多解释。一些主要区别为:前端使用S7钢前齿而非钛合金前楔形铲、不同的前甲固定方式、无防触地武器侧杆等等。历史战绩与其它一些暗黑之锐战队的机器人相比不是很突出,但随着设计的不断完善,近年表现良好。其速度略低于暗黑之尊,但依然十分敏捷且推力极为强大。与它的兄弟们一样,暗黑之锤的武器威力总是令人谈之色变。


            6楼2018-06-11 16:40
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              6. 暗黑之戮(Dark Slayer)
              量级:甲虫级
              武器:S7钢齿铝合金转杆 长约13英寸 宽度不详 厚度不详 重约1.25磅 转速不详 电机不详(应是NTM 3530无刷电机) 皮带传动(传动比3.25:1)
              机体:0.063英寸钛合金机壳 钛合金尾撑(厚度不详) 轮子由厚度不详的钛板提供防护 碳化纤维顶甲(厚度不详;最新设计是电池配备顶甲,机身其它部位顶部裸露;下图中尚未安装顶甲)
              驱动:Maxon定制无刷电机驱动系统(皮带传动) 传动比不详 FingerTech发泡轮(直径不详)
              控制:不详(武器可能使用30A Afro ESC + SimonK固件 驱动可能使用18A ZTW ESC + SimonK固件)
              电池:4S 800mAh锂聚合物电池
              注释:设计与暗黑之尊类似,此处不做太多解释。武器本为全钛合金转杆,后升级为S7钢齿铝合金转杆。尾撑于去年增加了御铲功能,可插入对手前铲之下。这台暗黑之戮只有数年的历史,目前也只是第一版,但战绩斐然。拉斯正在制作新一版;和新版暗黑之刃一样,待新机赢下几场胜利后会对其另发帖讲解。


              7楼2018-06-11 16:40
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                7. 暗黑之暗(Dark Ness)
                量级:兴趣级
                武器:一体单牙动平衡S7钢转盘 有效直径约5.5英寸 厚1英寸 重约6lb 转速约14000RPM NTM 50-50无刷电机(直接传动) 15mm钢制死轴 一对35x15x11mm轴承
                机体:钛合金机壳(厚度不详)、前甲(厚度不详)、前楔形铲和防触地武器侧杆 铝合金武器支架(厚度不详)
                驱动:现版不详(旧版使用2205 Scorpion无刷电机 30mm全钢PittmanG30齿轮组 传动比36:1) 闭路磁轮
                控制:不详
                电池:6S 2.2Ah锂聚合物电池(武器) 驱动可能使用4S 450mAh锂聚合物电池(旧版所用)
                注释:旧版设计类似于暗黑之魄,现版则更类似于其它暗黑之锐战队竖转机器人。速度不高,但闭路磁轮和强劲的驱动电机赋予了它强大的推力。武器做得很重,最高转速因而较低,如此便使得武器蓄能尽可能大的同时依然能比较轻易地咬到对手。


                8楼2018-06-11 16:41
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                  8. 暗黑之裂(Dark Ripper)
                  量级:轻量级
                  武器:一体单牙动平衡S7钢转盘 有效直径10英寸 厚1.5英寸 重约25lb 转速不详 两台6215UAV无刷电机(直接传动) 1英寸钢制死轴
                  机体:不锈钢机壳(厚1/8英寸) 钛合金前甲(厚3/16英寸)和前楔形铲(厚3/16英寸) 1075弹簧钢边刺(厚1/8英寸) 铝合金武器支架(厚5/8英寸)
                  驱动:DunkWalt定制无刷电机驱动系统 传动比32.7:1 2.5英寸闭路磁轮 1/2英寸钢制死轴
                  控制:200A RedBrick ESC(武器) Victor 883 ESC(驱动)
                  电池:6S 60-120C 5AhTurnigy锂聚合物电池
                  注释:每个闭路磁轮由3个碟形磁铁和4个钢制圆盘组成,并能在钢制场地上提供约50磅的磁力。所以,暗黑之裂总共拥有100磅左右的磁力帮助它贴在场地上。它速度不高,因为拉斯这次使用的驱动尚未在实战中检验过,为了增加可靠性便设计得比较保守,以免冒把电子系统烧坏的风险。暗黑之裂的首秀是RoboGames 2018(下图是比赛截图),但首战刚开始便因为一个没有预料到的线路问题损坏了电子系统,并因此被轻易击败。由于RoboGames没有能修复该故障的设备,它便不得不退赛了。导致故障的设计缺陷现已被修复,那么这台武器威力恐怖的机器人会与它未来的对手擦出怎样的火花,就等明年RoboGames再见分晓。


                  9楼2018-06-11 16:42
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                    他们疯了吗?干脆做个量子级的


                    10楼2019-07-20 15:32
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