萌新企图自制无人机，起飞就旋转，求指点！

在开始自己做无人机的计划之前，玩过朋友的大疆，感觉手痒就打算自己做了一个，遥控器用的f103芯片，无人机用的f407芯片，遥控用的nrf24l01，陀螺仪用mpu6050，飞控用的pid控制。
现在在调试飞控的阶段，也不敢高飞，离地10CM左右，测试了所有动作都可以做出来，离地后无人机自旋的厉害，好像陀螺一样，虽然靠遥控器打舵能调整回来，但是四个轴输出得动力都是一样的，起飞就旋转似乎也不符合物理规律吧。我换过电调，电机的位置，没有用。把正桨换成反桨旋转减少一些，不过还是朝着相反的方向旋转。请吧里老手指点一下萌新。