用卡尔曼滤波，增益到最后为什么是个定值，正常现象嘛？

正常现象。现在工程类的书里很少有提及卡尔曼滤波的稳定性和收敛性。实际上，对于线性时不变系统，如果系统噪声通道可达（reachable），并且观测噪声通道可检测（detectable），那么系统的误差先验会收敛到一个代数黎卡提方程的唯一正定解上，此时计算出的卡尔曼增益矩阵就是常量了。其实，我们也可以直接用这个收敛后的增益矩阵来进行滤波，这种滤波器还有个名称，叫steady-state Kalman filter，中文名字我不太清楚，就不翻译了哈