找套教材，从第一页开始学起。

“学习世界语从什么开始学起”——我觉得从字母的发音开始学起比较好吧~
Aa a アー [a] Аа
Bb bo ボー [b] Бб
Cc co ツォー [ts] Цц
Ĉĉ ĉo チョー [tʃ] Чч
Dd do ドー [d] Дд
Ee e エー [e] Ээ/Ее
Ff fo フォー [f] Фф
Gg go ゴー [g] Гг
Ĝĝ ĝo ヂョー [dʒ] ДЖдж/Џџ/Ђђ
Hh ho ホー [h] Һһ【英语的h，不是汉语拼音的h】
Ĥĥ ĥo ッホー [x] Хх【汉语拼音的h，不是英语的h】
Ii i イー [i] Ии
Jj jo ヨー [j] Йй/Јј
Ĵĵ ĵo ジョー [ʒ] Жж【汉语拼音的r】
Kk ko コー [k] Кк
Ll lo ロー [l] ЛЬль/Љљ/Лл
Mm mo モー [m] Мм
Nn no ノー [n] Нн
Oo o オー [o] Оо
Pp po ポー [p] Пп
Rr ro ロー [ɾ] Рр【日语的「卷き舌」，颤音】
Ss so ソー [s] Сс
Ŝŝ ŝo ショー [ʃ] Шш
Tt to トー [t] Тт
Uu u ウー [u] Уу
Ŭŭ ŭo ウォー [w] Ўў
Vv vo ヴォー [v] Вв
Zz zo ゾー [z] Зз

先更正楼上（3楼）的一处错误：
Ĵĵ ĵo ジョー [ʒ] Жж
世界语的“Ĵ”西里尔化转写的确是字母«Ж»，但它不是俄语的«Ж»！


俄语«Ж»和汉语拼音的“r”（注音符号“ㄖ”）是浊卷舌擦音（voiced retroflex sibilant fricative），IPA是[ʐ]。
实心括号（【】）里面的注释写错了，在此道歉！

楼上（3楼）的另一处错误：

与其说是被日文维 基误导了，不如说自己不严谨
闪音（flap）的IPA是[ɾ]；颤音（trill）的IPA是[r]

世界语的标准音是颤音（俄语的«Р»、日语的「巻き舌」），闪音是变体。
Rr ro ロー [ɾ] Рр应该改成Rr ro ロー [r] Рр

修改后的：
字母→读音（元音读本身的音，辅音在后面加-o）→片假名表记→IPA→西里尔字母转写
Aa a アー [a] Аа
Bb bo ボー [b] Бб
Cc co ツォー [ts] Цц
Ĉĉ ĉo チョー [tʃ] Чч
Dd do ドー [d] Дд
Ee e エー [e] Ээ/Ее
Ff fo フォー [f] Фф
Gg go ゴー [g] Гг
Ĝĝ ĝo ヂョー [dʒ] ДЖдж/Џџ
Hh ho ホー [h] Һһ【英语和日语（除「フ」以外）的“h”，不是汉语拼音的“h”】
Ĥĥ ĥo ッホー [x] Хх【汉语拼音的“h”，不是英语的“h”】
Ii i イー [i] Ии
Jj jo ヨー [j] Йй/Јј
Ĵĵ ĵo ジョー [ʒ] Жж【浊颚龈擦音（voiced palato-alveolar sibilant fricative），不是俄语的«Ж»、也不是汉语拼音的“r”】
Kk ko コー [k] Кк
Ll lo ロー [l] ЛЬль/Љљ/Лл
Mm mo モー [m] Мм
Nn no ノー [n] Нн
Oo o オー [o] Оо
Pp po ポー [p] Пп
Rr ro ロー [r] Рр【日语的「卷き舌」，颤音】
Ss so ソー [s] Сс
Ŝŝ ŝo ショー [ʃ] Шш【清颚龈擦音（voiceless palato-alveolar sibilant fricative），不是俄语的«Ш»、也不是汉语拼音的“sh”】
Tt to トー [t] Тт
Uu u ウー [u] Уу
Ŭŭ ŭo ウォー [w] Ўў
Vv vo ヴォー [v] Вв
Zz zo ゾー [z] Зз

日语的「ら行」辅音的标准音是齿龈边闪音（alveolar lateral flap），IPA为[ɺ]。
但「ら行」辅音在元音之间受元音影响可变体为齿龈闪音(alveolar flap)，IPA为[ɾ]，例如「そら（sora）」、「こころ（kokoro）」中的“r”。
美式英语里“better”中的“tt”也是发这个音；世界语也可以使用它作为“r”的变体。
像我这种舌头不好使的人，发音时不知道齿龈边近音（alveolar lateral approximant，汉语拼音的“l”，IPA[l]）、齿龈边闪音、齿龈闪音有啥区别。
听的时候也听不出来齿龈边近音[l]和齿龈边闪音[ɺ]的区别。


但在听日文歌的时候，勉强能听出来『高原列車は行く』歌词中的「ララララ……」、『春の風』歌词中的「ルルルルルル……」是跟汉语的“啦啦啦啦……”、“噜噜噜噜噜噜……”不一样的，即能感觉到日语的“弹音”
日语的「巻き舌」（颤音）被认为是非常粗野、没教养的。通常只是在塑造角色时，由那些「不良」使用。

例如，游戏《灰色的果实》刚刚开始的时候，那个抢钱包的歹徒读的台词「ラ」用的就是「巻き舌」（颤音），而不是闪音。

《Legal High》（胜者即正义）的某一集里，男女主角去某黑帮调查，结果被黑帮成员发现了。其中黑帮成员恫吓他们时用的「こら」就是「巻き舌」的颤音而非闪音。